2013中国机器人大赛家庭服务机器人超市购物比赛规则.pdfVIP

2013 中国机器人大赛暨RoboCup 公开赛 机器人超市购物项目 比赛规则 上海大学自强队建议稿 2013 年5 月31 日 中国家庭服务机器人技术委员会讨论通过并发布 2013 年6 月8 日 前言 中国服务机器人正处在一个快速发展的阶段，为了提高各研究单位参与服务 机器人比赛的积极性，同时也为了各研究单位的交流与合作,同时鉴于2012 中国 服务机器人大赛上各个参赛队伍水平的不均衡性，为使国内的服务机器人能够更 好更快的发展，在原有比赛规则上将做出一些改进，希望更多的高校来参与，在 比赛中充分体现研究单位在某一方向做出的突出成果。 中国家庭服务机器人技术委员会鼓励参与该项比赛的队伍，在比赛中尽可能 展示出更全面的服务机器人功能。 一、赛事规则 （1）安全：任何一台参加比赛的机器人都必须安全操作，即不对人和环境 造成危害。大赛规定每台机器人都要将电源开关设立在容易操作的地方。每台机 器人必须有急停按钮。赛前由技术委员会检查。 （2）机器人尺寸：高度在80 厘米~200 厘米之间；最大重量为 150 千克； 机器人应可以通过一个常规门道（高 180 厘米，宽70 厘米）。 （3）机器人自主性，不允许人们对机器人进行直接控制(或遥控)。 （4）时间限制：每项比赛都有时间限制，每支队伍必须在规定时间内完成 比赛，一旦时间耗尽则比赛结束。赛前每支队伍有 2 分钟的准备时间，准备时 间结束则立即开始计时进入比赛，也可在准备时间内开始比赛，但比赛时间不增 加。 （5）比赛中允许机器人有一次重启机会，但是比赛中流失的时间不补。如 果重启后得分比重启前高，取重启后的得分，否则取两次得分的平均值。 （6）资格认证：所有报名参赛队伍必须在 2013 年9 月 20 日之前提交资 格认证材料（TDP(队伍描述文档)、Team Video、发表的相关论文材料等），Team Video 发到公网，如优酷等，把该链接以及其他所有材料发到家庭服务机器人组 的邮件列表 robocuphome_china@，由家庭服务机器人组技术 委员会评定是否准予该队参赛。 （7）关于裁判：裁判由参加比赛项目的各参赛队队员组成，回避执法本队 比赛，如果某队某项比赛不提供裁判，则该队该项目比赛罚 500 分；如果某队 裁判具有明显的误判，则该队该项目扣 300 分；如果由于某队裁判生疏而导致 判罚有争议则该队该项目扣100~200 分，视情节轻重而定。 （8）如果在比赛中对裁判的判罚有争议，各参赛队可以在比赛过程中拍摄 DV 作为申诉的证据之一。 （9）比赛场地以主办方提供为准，尽量接近当地风俗的家庭环境，不铺地 毯。 （10）一个单位只允许1 支队伍参赛，1 支队伍允许1~2 台机器人参加比赛， 但只能有 1 台机器人在场上比赛，1 支队伍可以参加所有项目组的比赛。 （11）参加非限定项目比赛的前提是必须得到其他四个分项目比赛中的至少 一项分数(不得低于300 分)。 （12）采用机载麦克风的队伍额外奖励50 分。 二、聚焦点 该项比赛的焦点是机器人在真实环境中的移动操作，最好是在商店或者超市 （以下称为“商店”）中。由于环境初始是未知的，所以该测试需要SLAM,也就 是说在引导阶段对商店构建地图，在导航/操作阶段可以即刻使用该地图用于定 位与导航。 三、任务 1、引导阶段：机器人通过引导穿过商店（引导者为其中一名队员）。起点为 一些固定的入口，比如超市的主入口，引导者向机器人介绍4 个地点。在每个地 点，引导者引导机器人到一个特定的货架处，告诉它需要获取货架上的哪一个物 体。该物体取自机器人可操作的物品栏（由该队伍自己指定）。在每个货架上只 放有物品清单上的一种类型的物体，注意同一类物体可以有很多个，比如一排同 一类的罐头作为被抓取对象。不过，必须至少有一个该类物体是放在机器人能够 操纵的地方。引导者需要在至少50cm 处指向可操作的物体。至于引导者使用何 种指向姿势是没有限制的，比如，可以用手指指向物体或者仅仅是看向物体。4 个地点都到达后，引导者引导机器人去（预先指定的）