1503120119.梅英杰.水下机器人.ppt

* 什么是水下机器人？ 作用 水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。[1] 水下机器人视频 分类 无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。[1] 发展现状 国外现状[5] [6] 截至到现在，国外很多国家和单位掀起了一股水下机器人开发的热潮，并将其付诸实践，开发出了一些产品，很多产品还实现了商业化和产业化。 其中，在引领水下机器人开发的热潮中，欧美日本等一些世界发达国家在机器人研发技术中引领潮流[2]。 其中比较具有代表性的 AUV 有：“Theseus”、海军水下作战中心的“LDUUV”[3] [4]、NAP 的“凤凰号（Phoenix）AUV”、日本的 Twin-Burger12[2]和 Woods Hole 的“Remus”等。 同时国际的一些专业协会，也对 AUV 的发展做出了突出贡献。 国内现状[5] [6] 相比于国外的一些发达国家来说，国内的水下机器人技术的科研能力还比较低，虽然起步较晚，但也并不是一无所获，也有许多成绩值得学习跟借鉴。 1994年，研制出的“探索者”号自主式水下机器人作为我国首个水下机器人，它取得了初步的成功。 2008 年 3 月，开发研制了自治水下机器人 CR-02，标志着我国的深海技术已趋于成熟，离世界先进水平越来越近。 哈尔滨工程大学研制出的“智水”系列，则标志着我国的水下机器人智能控制技术趋于世界先进水平。 但是，目前我国的无缆遥控潜水器(AUV)在智能化水平上还处于初级阶段，一些关键的核心技术问题还没有掌握，同世界上先进水平的水下机器人相比还存在很大差距。 发展趋势 1ROV（有缆遥控潜水器）发展趋势 增加作业深度。 繁重作业能力。 降低成本。 高性能。[7] 1AUV（无缆遥控潜水器）发展趋势 AUV代表了未来水下机器人的发展方向，是当前各国海洋设备研究工作的热点。 智能化。 远程化。 作业化。 低成本。[7] 优缺点 优点 水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业。 能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物。 在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。[1] 缺点 （1）由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。 *