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硬件准备篇 车模(带舵机)（2）清华做的S12最小系统板，芯片是16位的MC9S12DG128（3）摄像头或者是光电传感器组（下图为摄像头）（4）BDM（注意实际用时还需要一个USB数据线，用于连接到电脑上）  这个是下载程序到单片机和在线调试用的，这个有时候使用不当经常出问题 电源一块 大家在采购器件的时候，要注意以下几个问题：1.摄像头是由后面的视频信号采集板和前端的镜头组成的。核心是视频信号采集板。 我应用的经验是线数越低越好。线数越低越容易采样，每行采样的点数就越多。这样，大家买到300-400线的都可以用。能买到200多的更好。很难找到。而且，记得是要黑白的。 cmos 和 ccd 是视频信号采集板中核心元件的材质分类。这两种都可以，相对来说，ccd的采样效果更好。 cmos所需提供的电压要求较低。 各有优势。单板价格在50-100元之间。 镜头的关键参数是视角。视角的宽窄选用取决于你的安装的方式，以及策略的选择。我在应用中摄像头的安装位置较低，使用75度的效果较好。网上有人推荐使用30度的，需要架的很高，可以看的很远。这个就根据需要来选了。 镜头的价格不贵，几元钱一个，建议大家可以买两三个不同角度的，备用，换着试试。2.编码器的选择也是很重要的。关键的问题是要保证编码器的重量足够轻，安装和联动要契合。这样大家在选购的时候要买直径小一些的编码器。30mm以下的比较好。精度能达到每转150-200个脉冲就可以了。我用过的是欧姆龙的 E6A2-C（增量型 外径φ25）。而安装在编码器轴上的齿轮，大家在买编码器的时候最好能一起买到，单独配齿轮较困难。 编码器都买二手的吧，在淘宝就有。新的要600元以上。二手的100元多点能买到。3.而对于红外组的队伍，红外光管的选择是至关重要的。不同型号之间差别非常大。功率小的仅能做到10mm的探测，而大功率的能达到300mm的探测距离。这里向大家推荐一款st178，在以往的使用中，反响不错。功率大了，电源管理就要配合，可以做多组电源同时供电，以保证供电稳定。 对光管一般是1、2元钱一个，好的和差的差很多。4.33886的问题。一片33886跑到1.5m/s是没有什么问题的。长时间的奔跑会发热，这是难免的。很多同学试着用多片并联的方案。这种想法也是可取的，但是在初期，大家的任务是先让车动起来，和把其他的电路制作完善。购买的话，全新的片差不多是20元一片。 更佳的策略是用大功率的mos管搭桥式驱动电路，这种电路资料特别多。好处是一个桥式电路相当于20片33886允许通过电流的能力。大家都可以尝试。改装的问题：1.很多同学现在就开始想把舵机的部分进行改装。大家积极早动手去做去想的是对的，可是，也没必要这么着急。因为原来车模的安装的方式就是很好的，已经保证了在2m/s的速度下是没什么问题的。这样大家不妨就先用原来的安装方式，边跑边改。不然担心大家在那上面花费了较多的时间，还不一定能改出很好的效果。这段时间做硬件同学的精力应该多放在电路的设计和制作上。2.车模上其他部分的改装问题同上。3.摄像头的安装方式问题。建议大家先把摄像头的硬件拼接好，能够从一个个点，到一条条线，再到一副完整的图采样成功了，再去考虑如何安装摄像头，这样到时候又快效果又好。总之，大家在采购和改装的时候要先把资料读懂，带有一定的目的去做。不然，一味的模仿不会取得什么好的效果，事倍功半。而那些认真研读了资料，形成了自己的想法和策略的同学，适当的通过一步步的改进，坚持不懈，一定会取得好成绩 摄像头组单片机选型 车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位MCU作为唯一的微控制器。对于摄像头组16位MCU只能采用9S12XS128 80脚QFP封装（具体型号为：MC9S12XS128MAA、S9S12XS128J1CAA/R、S9S12XS128J1VAA/R或S9S12XS128J1MAA/R），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。对于光电组和电磁组16位MCU只能采用9S12XS128（封装不限），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。核心控制模块可以采用组委会推荐的9S12XS128模块，也可以选用飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位和16位微控制器。2. 软件准备篇（1）CodeWarrior 5.0最新版本应该在5.0以上了，它是完整的用于编程应用中硬件bring-up的集成开发环境。CodeWarrior包括构建平台和应用所必需的所有主要工具- IDE、编译器、调试器、编辑器、链