毕业设计精装版.docVIP

前 言 机械手是能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等方向。 机械手主要由手部和运动机构组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 机械手的种类，按驱动方式分为：液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为：专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为：点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心更换刀具等。 在设计工程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信会完满的完成毕业设计任务。设计中不妥之处在所难免，肯请各位老师指正。 目 录 摘要………………………………………………………………………………1 关键词……………………………………………………………………………1 一、数控机床的概述…………………………………………………………………1 (一)数控机床的发展…………………………………………………………2 二、自动换刀系统…………………………………………………………………2 (一) 刀架换刀装置…………………………………………………………………2 (二) 刀库自动换刀系统………………………………………………………3 （三）机械手结构原理………………………………………………………………5 三、可编程序控制器概述……………………………………………………5 （一）PLC的发展………………………………………………………………………6 （二）PLC的应用领域……………………………………………………………… 6 （三）PLC的特点…………………………………………………………………… 7 （四）PLC的系统组成………………………………………………………………7 四、数控机床换刀机械手模拟PLC控制设计………………………………9 五、结束语…………………………………………………………………………… 13 感谢词………………………………………………………………………………… 14 参考文献……………………………………………………………………………… 15 加工中心换刀机械手模拟PLC控制设计 班级：大08机电3班 学生：董家佳 指导老师：唐志英 摘 要：自从有机械手以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物件，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量的自动生产，广泛适用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以成为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。 可编程控制器是继电器控制和计算机控制之上开发的产品，逐渐发展成以微处理器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 关键词：数控机床 可编程控制器 PLC机械手 一、数控机床的概述 （1） 数控机床的发展 从数控机床产生至今已过去了半个世纪。在这50年中，从数控机床的产量不断增长，品种不断完善，数控系统的功能不断增加，可靠性不断地提高，数控驱动系统的性能不断改进与提高，可以说数控机床已远非当初诞生时的情况了。 目前，许多企业已大大地提高了数控机床在品种与数量两个方面对全部拥有的主要生产设备的比例。同时，许多数控机床均处于关键生产部门与工序上。通常都认为一个企业其产品质量保证体系的硬指标中，数控机床的拥有量是十分关键的。 1.1国外数控机床的发展与现状： 采用数字控制技术进行机械加工的思想，最早是在20世纪40年代初提出的。当时，美国北密执安的一个小型飞机工业承包商帕尔森斯公司（Parsons Co.）在制造飞机框架及直升机叶片轮廓用样板时，利用全数字电子计算机对轮廓路径进行数据处理，并考虑了刀具直径对加工路径的影响，提高加工精度。 1967年，英国首先把几台数控机床连接成具有柔性的加工系统，这就是最初的FMS(Flexble Manufacturi