《机械原理教案》第五章2.ppt

5.6.2 平面连杆机构运动设计的位移矩阵法 刚体的位移矩阵方程 刚体平移时 刚体绕点P转动时 刚体的位移矩阵方程保持了刚体运动的所有性质。 例：设计一个转杆滑块机构，实现连杆精确位置（Pi,θi）i=1,2,…，n。 四杆机构的连架杆有：转杆和滑块 (连杆与连架杆之间为铰链） 已知连杆的运动可写出连杆的位移矩阵 铰链点B, C是连杆上的点，故有 动铰链点在机构运动中的运动约束 选择机构类型； 确定设计变量（固定点和动点在第一位置时的坐标）； 写出机构运动时动点的约束方程； 将动点在第 I 位置的坐标以位移矩阵方程代入，得到设计方程； 求解设计方程； 例：设计一铰链四杆机构ABCD，用两连架杆AB和CD实现给定的函数关系ψ=ψ(φ)，其中Ψ和φ分别为杆CD和AB上一条标线与轴正向之间的夹角。 * 铰链四杆机构实现连杆的位置(刚体引导) 铰链四杆机构实现连杆的三个精确位置P1Q1,，P2Q2，P3Q3 的设计图解方法 实现三个位置 机构不能可靠到位 机构不能顺序到位 曲柄摇杆机构 1.刚体运动位移矩阵 刚体运动→矢量运动 转杆引导：设计变量 未知数4个，方程数n-1 个，实现连杆精确位置最大数目 N=5. 滑块引导：设计变量 未知数2个，方程数n-2个，实现连杆精确位置最大数目为4 5 铰链四杆机构 4 双滑块机构 4 转杆滑块机构 实现连杆精确位置最大数目 机构类型 利用刚体位移矩阵进行机构综合的方法 翻沙机械的设计(双摇杆机构\曲柄驱动) 螺栓夹钳机构设计(未给定/给定固定铰链点) 纸卷传送替代机构的设计(实现多位置) 实现点位对应的连杆机构设计 解法1： 分别写出 构件AB、CD的位移矩阵，利用连杆BC的长度不变建立约束方程。 解法2： 首先写出构件AB相对于CD的运动位移矩阵，然后，利用在相对运动中点到点C1的距离保持不变为运动约束条件，建立约束方程。 实现连杆轨迹精确点Pi（xPi,yPi）i=1,2,…，n。 ●与实现连杆精确位置问题相比较，连杆的转角θi成为未知量，则将也作为一个要求解的变量，如果给定的点P的精确位置数是n的话，则总的设计变量数为8+(n-1)。 ●工程中，通常用连杆曲线图谱的方法来解决轨迹发生问题 机构设计赏析 热处理炉门的设计 为防止炉门与炉壁相碰在Ⅰ、Ⅲ位置间加第Ⅱ位置。 已知固定铰链点。 反转法 2 P 刚体位移矩阵法