《自动控制原理》第五章.ppt

二、系统暂态特性和开环频率特性的关系 1、相位裕量和超调量之间的关系 频域性能指标： 由频宽的定义知： 我们知道一阶惯性环节的调整时间是： 则：频宽越大，调整时间越小。 一阶系统： 传递函数为： 二阶系统： 闭环传递函数为： 开环传递函数为： 开环频率特性为： 取不同值时的对数频率特性 二、系统暂态特性和开环频率特性的关系 1、相位裕量和超调量之间的关系 1）求出 和 的关系 2)求得 和 的关系 越大， 也越大。根据给定的 ，由曲线查得 。 2、相位裕量和调节时间之间的关系 已知： 求得： 相位裕量 相同的系统，超调量 大致相同；但穿 越频率 越大的系统，调节时间 越短。 闭环系统稳定的充要条件是： 如果开环系统是不稳定的，开环系统特征方程式有P个根 在右半S平面上，则闭环系统稳定的充要条件是： 当 由 时，开环频率特性 的轨迹在复平面 上应逆时针围绕 点转N=P圈。否则闭环系统是不稳定的。 当 由 时，开环频率特性 的轨迹在复平面 上应逆时针围绕 点转N=P/2圈。否则闭环系统是不稳定的。 例题5 -2 一个闭环系统如下，其开环传递函数为 闭环传递函数为 则： 1）显然，闭环特征方程式的根在左 半 s 平面，所以系统是稳定的。 2）由开环频率特性 的轨迹看出，当 由 时， 矢量逆时针围绕 点转一圈，即 。 又： 由奈氏稳定判据知闭环系统稳定。 有积分环节的幅相频率特性 3、开环有串联积分环节的系统 使 曲线连续的处理方法： 把沿 轴变化的路线在原点处作修改，以 为圆心，以 为半径，在右半平面作很小的半圆，由此，把坐标原点处的开环极点划到了左半部。小半圆的表达式为 只需将 代入 ，令 ， ，可求得 由 变化时 的轨迹。 有一个在原点的极点 (1) 有一个在原点的极点 有一个在原点的积点 有两个在原点的极点 （2） 有两个在原点的极点 (3 ) 有三个等于零的积点 有三个零积点 三、用系统开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性 1)幅相频率特性的正穿越和负穿越 相角增量为正是正穿越；相角增量为负是负穿越。 1、用开环幅相频率特性在负实轴 正穿越和负穿越 的次数来判断闭环系统的稳定性。 频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当 增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的 段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的 段的正穿越（这时随着 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。 正、负穿越的详细描述： ②设开环系统传递函数 在右半平面的极点为P，则闭 环系统稳定的充要条件是：当 从 时，频率特性 曲线在实轴 段的正负穿越次数差为 。 2）根据正、负穿越次数表述的奈氏稳定判据 ①如果系统开环传递函数的极点全部位于左半S平面，则 当 由 时，在复平面上 正穿越和负穿越次数 之差等于零，则闭环系统是稳定的，否则是不稳定的。 2. 幅相频率特性与对数频率特性的关系 1）与对数幅频特性的关系：奈氏图上单位圆对应于