7 机器人语言与编程.pptx

7. 机器人语言与编程 ENTER 7.1 概述 7.2 编程语言类型 本章主要内容 7.3 编程语言系统 7.4 常用的机器人编程语言 7.5 机器人离线编程 7.1 概述 章目录 机器人编程 示教编程 离线编程 语言编程 示教操作的步骤 节目录 章目录 程序点1输入过程： ①用轴操作键把机器人移到适合作业准备的位置。 ②按插补方式键，把插补方式定为关节插补，在输入缓冲显示行中以MOVJ表示关节插补命令。 节目录 章目录 =＞MOVJ VJ=0.78 节目录 章目录 ③光标停在行号0000处，按选择键。 ④光标停在显示速度“VJ=**.**”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，如设为50%。 =＞MOVJ VJ=50.00 ⑤按回车键，输入程序点1（行0001）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 END 程序点2输入过程： 节目录 章目录 ①用轴操作键设定机器人为可作业姿态。 ②用轴操作键移动机器人到适当位置。 ③按回车键输入程序点2（行0002）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 END 程序点3输入过程： 节目录 章目录 ①按手动速度高或低键选择示教速度。 ②保持程序点2的姿态不变，按坐标键设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。 ③光标在0002行上按选择键。 ④光标位于显示速度“VJ=50.00”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如设为12%。 =＞MOVJ VJ=12.00 ⑤按回车键输入程序点3。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.00 0004 END 程序点4输入过程： 节目录 章目录 ①用轴操作键把机器人移到作业结束位置。 ②按插补方式键，设定插补方式为直线插补（MOVL）。如果作业轨迹为圆弧，则插补方式为圆弧插补（MOVC）。 =＞MOVL V=66 ③光标在行号0003处，按选择键。 ④光标位于显示速度“V=66”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如把速度设为138 cm/min。 =＞MOVL V=138 ⑤按回车键输入程序点4。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.00 0004 MOVL V=138.00 0005 END 节目录 章目录 示教轨迹确认： ①把光标移到程序点1所在行。 ②手动速度设为中速。 ③按前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。 ④程序点完成确认后，机器人回到程序起始处。 ⑤按下联锁键的同时按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止。 行 命 令 内 容 说 明 0000 NOP 程序开始 0001 MOVJ VJ=25.00 移到待机位置 程序点1 0002 MOVJ VJ=25.00 移到焊接开始位置附近 程序点1 0003 MOVJ VJ=12.5 移到焊接开始位置 程序点1 0004 ARCON 焊接开始 0005 MOVL V=50 移到焊接结束位置 程序点1 0006 ARCOF 焊接结束 0007 MOVJ VJ=25.00 移到不碰触工件和夹具的位置 程序点1 0008 MOVJ VJ=25.00 移到待机位置 程序点1 0009 END 程序结束 焊接参考程序 本节完 7.2.1 动作级编程语言 7.2.2 对象级编程语言 7.2 编程语言类型 章目录 7.2.3 任务级编程语言 7.2.1 动作级编程语言 动作级编程语言 关节级编程 终端执行器级编程 节目录 章目录 7.2.2 对象级编程语言 对象级编程语言特点 节目录 章目录 7.2.3 任务级编程语言 不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要描述机器人操作物的中间状态，只需要按照某种规则描述机器人操作物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。 节目录 章目录 本节完 7