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同开环系统相比，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差 ——按偏差控制 闭环控制 自动控制的基本方式 电位器 电压 放大器 可控硅 功放 直流 电动机 - ur uk n 扰动 ua 测速发电机 uε ub 闭环控制系统的特点： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 自动控制的基本方式 兼有开环控制和闭环控制两者的优点，精度很高 复合控制 自动控制的基本方式 复合控制系统（按补偿对象不同，可分为） ——按给定补偿 ——按扰动补偿 按给定补偿的复合控制 自动控制的基本方式 按扰动补偿的复合控制 自动控制的基本方式 自动控制系统示例 锅炉气鼓水位控制系统 眼 脑 手 手阀 气鼓 蒸汽 水位计 给水 测量变送器 控制器 给定值 执行 机构 控制阀 手阀 气鼓 蒸汽 给水 控制阀 水位变送器 执行器 给定值 控制器 被控对象 被控量 反馈量 给定量 控制量 扰动量 自动控制系统的组成 自动控制系统示例 自动控制系统的组成及方框图 控制器 执行机构 被控对象 测量变速器 - r 给定值 e 偏差 扰动 被控量 n c 测量信号 自动控制系统示例 闭环控制系统中的基本术语 (1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量 (7) 偏差量 (8) 前向通道或正向通道 (9) 反馈通道或反向通道 (10) 理想输出 (11) 实际输出 自动控制系统的分类 1.根据结构划分 a.负反馈系统（闭环系统） b.前馈控制系统（开环系统） c.复合控制系统 2.根据系统功能划分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统…… 3.按给定值的形式划分 a.定值控制系统（输入量是恒定的常值，任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定希望值附近，如恒温、水位、恒压控制系统） b.随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统） 这种控制系统的输入量是事先不知道的任意时间函数。任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。 c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作）最典型的就是数控车床和机器人控制系统。 自动控制系统的分类 4.按系统的特性分类 a.线性系统(具有叠加性和齐次性，可以用线性微分方程来描述) b.非线性系统（不适用叠加原理，用非线性方程来描述） 5.按信号的形式分类 a.连续控制系统 b.离散控制系统 自动控制系统的分类 对自动控制系统的性能要求 输入信号和扰动是一个系统典型的外作用，但希望系统只受输入信号的控制，而丝毫不受扰动的影响，所以我们只研究在输入信号作用下，对系统性能的要求。 控制器 执行机构 被控对象 测量变速器 - r 给定值 e 偏差 被控量 c 测量信号 去掉扰动后的自动控制系统原理图 当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。 t 0 1 输入r(t) t 0 1 输入c(t) 1 2 理想的 调节过程 实际 对自动控制系统的性能要求 整个调节过程分为两个阶段: a.过渡过程 反映系统的动态特性。（输出量处于激烈变化之中） b.稳态过程 反映系统的稳态特性。（输出量稳定在新的平衡状态，并保持不变。） 阴影部分表示的是实际调节过程与理想调节过程的差异，差异越小，系统的调节质量越高。 t 0 1 输入c(t) 1 2 理想的 调节过程 实际 对自动控制系统的性能要求 典型外作用： 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。 选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析 对自动控制系统的性能要求 对系统性能的基本要求 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作用典型输入来研究系统的性能。阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。总的来说，希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。工程上把它归结为稳、准、快三个方面 对自动控制系统的性能要求 稳定