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引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b 动态结构图的等效变换 G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 G1 动态结构图的等效变换 等效变换举例 例：用结构图化建的方法， 求图示动态结构图的传递函数. G1 G2 G3 G4 G5 G7 G6 - - - b a R C 解：把分支点a(b)移至b(a)可得： 双TRC网络 等效变换举例 等效变换举例 练习：用结构图化建的方法， 求图示动态结构图的传递函数 C G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 控制系统的传递函数 控制系统传递函数的概念 控制系统传递函数的求取 控制系统传递函数的概念 概述 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) C(s)——输出信号 R(s)——输入信号 E(s)——误差信号 B(s)——反馈信号 N(s)——扰动信号 G1(s)G1(s)——前向通道传递函数 H(s)——反馈通道传递函数 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C (s)到B(s)的信号传递通路 控制系统传递函数的概念 概述 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 系统闭环传递函数：反馈回路接通后,输出量与输入量的比值。 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对拢动量N(s)的闭环传递函数 概述 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 控制系统传递函数的概念 系统的开环传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。 系统工作在开环状态,反馈通路断开。 控制系统传递函数的概念 推广到一般情况： G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) (s) N(s) H(s) G1(s) K——闭环系统的开环放大系数(又叫开环放大倍数或开环增益)，是影响系统性能的重要参数。当反馈传递函数H(s)=1时,开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G(s). 控制系统传递函数的概念 系统的闭环传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?R(s)表示： 假设扰动量N(s)=0 控制系统传递函数的概念 系统的闭环传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 控制系统传递函数的概念 系统的扰动传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 设输入量R(s)=0 G2(s) G1(s) H(s) C(s) N(s) 控制系统传递函数的概念 R(s) N(s)同时作用时： G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 控制系统传递函数的概念 误差传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 以误差信号E(s)为输出量，以控制量R(s)或拢动量N(s)为输入量的闭环传递函数。 控制系统传递函数的概念 在控制量作用下系统的误差传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 1) 假设N(s)＝0 1 G2(s) G1(s) E(s) R(s) H(s) 控制系统传递函数的概念 在扰动量作用下系统的误差传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 2) 假设R(s)＝0 -1 G1(s) H(s) E(s) N(s) G2(s) 控制系统传递函数的概念 误差传递函数 G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 3) 在输入量和扰动量共同作用下系统的误差为： 控制系统传递函数的概念 比较： G1(s) R(s) X1(s) X2(s) B(s) - C(s) E(s) N(s) H(s) G2(s) 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(