基于RBFNN非线性预测模型的多电机传动系统.PDFVIP

２０１４年１月 控 制 工 程 Ｊａｎ．２０１４ 第２１卷第１期 ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＣｈｉｎａ Ｖｏｌ．２１，Ｎｏ．１ 文章编号：１６７１７８４８（２０１４）０１００５９０３ 基于ＲＢＦＮＮ非线性预测模型的多电机传动系统 １，２ １，２ １，２ １，２ 王成龙 ，马　军 ，牛宏侠 ，令晓明 （１．兰州交通大学 国家绿色镀膜技术与装备工程技术研究中心，甘肃 兰州　７３００７０； ２．兰州交通大学 光电技术与智能控制教育部重点实验室，甘肃 兰州　７３００７０） 摘　　　要：多电机传动系统因具有多变量、非线性和强耦合性等特点而难以建立精确数学 模型。以两电机传动系统为研究对象，将构成ＮＮＣ网络的ＲＢＦ神经网络与常规ＰＩＤ控制相结 合，从而实现控制参数自适应调节；用隐藏层节点动态生成的ＲＢＦ神经网络构成ＮＮＩ网络建 立非线性预测模型，以实现传动系统的参数预测。结合ＮＮＣ网络和ＮＮＩ网络设计了一种基于 ＲＢＦ神经网络非线性预测模型的两电机传动系统控制器。实验结果表明该控制器可以实现两 电机传动系统中电机转速和张力的解耦控制，动静态性能好。 关　键　词：多电机传动系统；神经网络；非线性预测；控制系统 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ ＭｕｌｔｉｍｏｔｏｒＤｒｉｖｅＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＲＢＦＮＮＮｏｎｌｉｎｅａｒＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＭｏｄｅｌ １，２ １，２ １，２ １，２ ＷＡＮＧＣｈｅｎｇｌｏｎｇ ，ＭＡＪｕｎ ，ＮＩＵＨｏｎｇｘｉａ ，ＬＩＮＧＸｉａｏｍｉｎｇ （１．ＳｔａｔｅＧｒｅｅｎＣｏａｔｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｒｅ，ＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ７３００７０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＥｄｕｃａｔｉｏｎＭｉｎｉｓｔｒｙＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＯｐｔＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌ，ＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ７３００７０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｅｃｉｓｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｓｆｏｒｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍａｒｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｂｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｄｕｅｔｏｔｈｅｉｒｍｕｌｔｉｖａｒｉａｂｌｅ，ｎｏｎ ｌｉｎｅａｒａｎｄｈｉｇｈｃｏｕｐｌｉｎｇ．Ｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｗｏｒｋ，ｔｈｅＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｔｈａｔｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｎｇｔｈｅＮＮＣｎｅｔｗｏｒｋｃｏｍｂｉｎｅｔｏｇｅｔｈｅｒｗｉｔｈｃｌａｓｓｉ ｃａｌＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｐａｒａｍｅｔｅｒａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ．ＴｈｅＮＮＩｎｅｔｗｏｒｋｗｈｉｃｈｃｏｍｐｏｓｅｄｂｙｔｈｅＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ ｗｈｏｓｅｈｉｄｄｅｎｌａｙｅｒｎｏｄｅｓａｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌ，ｓｏａｓｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒ ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍ．ＡｔｗｏｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅＮＮＣｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｔｈｅＮＮＩｎｅｔｗｏｒｋｂａｓｅｄｏｎ ＲＢＦＮＮｎｏｎｌｉｎｅａｒｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅ