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大学物理 第五章 刚体力学基础 ，物体的质量为m ，物体与斜面间光滑，物 ，斜面的倾角为 弹簧的劲度系数为k 例题5-12如图所示已知滑轮的质量为M ，半径为R 体从静止释放，释放时弹簧无形变。设细绳不伸长且与滑轮间无 相对滑动，忽略轴间摩擦阻力矩。求物体沿 斜面下滑x米时的速度 为多大？ （滑轮视作薄圆盘） 解：选取定轴转动的滑轮、弹簧、物体和地球为系统，这时重力、弹性力均为系统内保守力，而其它外力和非保守内力均不做功， 故系统的机械能守恒。 联立求得 5.3.1、刚体对定轴的角动量 当刚体作定轴转动时，刚体上各质元某一瞬时均以相同的角速 度w绕该轴作圆周运动。设刚体上某一质元△mi距轴的距离为ri, 则其对该轴的角动量 5.3定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律 其矢量式为 1、刚体:在外力作用下形状和大小完全不变的物体为刚体。 刚体是一种理想模型。刚体上任两点间的距离始终保持不变。 5.1.1、刚体 平动与转动 2、刚体的平动: 刚体上任意两点的连线在运动中保持平行,这种运动称为刚体的平动。平动的刚体可当作质点, 质点力学的规律适用。 注意：刚体平动时，运动轨迹不一定是直线。 特征： 各个质点的位移、速度、加速度相等。 3、刚体的转动 : 刚体上的各点绕同一直线做圆周运动。 4、刚体的一般运动：刚体的一般运动可看成是平动和转动的 叠加。 定轴转动 :转轴在空间的位置固定不动。 1）各点的角位移、角速度、角加速度相同。 2）各点的线位移、线速度、线加速度不同。 特征： 5 .1 刚体运动学 5.1.2、刚体定轴转动的角量描述 平均角速度： 角速度： （矢量） 角加速度：（矢量） 角位移: 规定 ox 轴逆时针转动为正方向，反之为负方向。 角位置： 刚体定轴转动的运动学方程。 定轴转动只有两个转动方向。 ?刚体作匀变速转动时，相应公式如下： ?角量与线量的关系： ?线速度与角速度之间的矢量关系为: 由于在定轴转动中轴的位置不变，故 只有沿轴的正负两个方向，可以用代数值代替。 例题5-1一半径为R = 0.1m 的砂轮作定轴转动，其角位置随时间t 的变化关系为? = ( 2 + 4 t 3 ) rad ，式中 t 以秒计。试求： 1）在 t = 2s 时,砂轮边缘上一质点的法向加速度和切向加速度的大小。2）当角? 为多大时，该质点的加速度与半径成 45 o。 解： 1) 2) ( 舍去t = 0 和 t = -0.55 ) 此时砂轮的角度： 例题5-2 一飞轮从静止开始加速，在6s内其角速度均匀地增加到200rad/min,然后以这个速度匀速旋转一段时间，再予以制动，其角速度均匀减小。又过了5s后，飞轮停止了转动。若飞轮总共转了100转，求共运转了多少时间？ 解：整个过程分为三个阶段 ①加速阶段 ②匀速阶段 ③制动阶段 解： 1) 棒做变加速运动： 例题5-3 一细棒绕O 点自由转动，并知 , L 为棒长。 求: 1) 棒自水平静止开始运动，θ = π / 3 时, 角速度ω ? 2) 此时端点A 和中点B 的线速度为多大? 平动动能 ： 转动动能 ： 5.2.1、刚体的动能 5.2定轴转动刚体的功和能 定义：刚体对转轴的转动惯量： SI单位：kg . m 2 即： 注意：转动动能实质与平动动能相同，表达式不同。 2 、转动惯量的计算： ? 若质量离散分布： （质点，质点系） ? 若质量连续分布： 其中： 1、定义：刚体对转轴的转动惯量： 5.2.2、转动惯量的计算： 描述刚体转动惯性大小的物理量。 SI单位：kg . m 例题5-4求质量为m，半径为R 的均匀圆环对中心轴的转动惯量。 解: 设质量线密度为λ 例题5-5 求质量为m、半径为R 的均匀薄圆盘对中心轴的转动惯量。 取半径为 r 宽为d r 的薄圆环, 解: 设质量面密度为σ 质点作圆周运动、圆筒 圆柱、滑轮等 例题5-6 求长为L、质量为m 的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 解: 1）取A 点为坐标原点。在距A 点为x 处取dm= λdx 。 2）取C 点为坐标原点。 在距C 点为x 处取dm 。 2) 同一刚体对不同转轴的转动惯量不同， 凡提到转动惯量 必须指明它是对哪个轴的。 刚体的转动惯量是由刚体的总质量、质量分布、 转轴的位置三个因素共同决定; 说明 3、平行轴定理： 若有任一轴与