第4章d 常规与复杂控制技术.pptVIP

计算机控制技术;4.2.2 最少拍控制器的设计;式中N是可能情况下的最小正整数。;最少拍系统的设计原则是： 若系统广义被控对象G(z)无延迟且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数Ф(z)，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。; 由上图可知，误差E(z)的脉冲传递函数为 ;典型输入函数 ;q=3 单位加速度函数 ; 由于B(z)没有(1-z-1)因子，因此要使稳态误差e(∞)为零，必须有 ; 特别当P=0时，即F(z)=1时，系统在采样点的输出可在最少拍 (Nminn=q拍)内达到稳态，即为最少拍控制。 因此最少拍控制器设计时选择Ф(z)为; (1) 单位阶跃输入(q=1);进一步求得 ;(2) 单位速度输入(q=2) ;进一步求得 ;(3) 单位加速度输入(q=3);上式说明，只需三拍(三个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态。 ;(1)最少拍控制器对典型输入的适应性差 (2)最少拍控制器的可实现性问题 (3)最少拍控制的稳定性问题; 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ ; 等加速输入时 r(t)=（1/2）t２;三种输入下的输出图形，与输入进行比较; 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻的误差为零。 反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。;(2) 最少拍控制器的可实现性问题 ; 为使D(z)物理上可实现，Ф(z)应满足的条件是：若广义脉冲传递函数G(z)的分母比分子高N阶，则确定Ф(z)时必须至少分母比分子高N阶。; 若被控对象有滞后特性（假设给定连续被控对象有d个采样周期的纯滞后）需要对闭环脉冲传递函数Ф(z) 分子多项式要进行处理。;(3) 最少拍控制的稳定性问题;解决方法：;1.考虑广义脉冲传递函数的???定性; 并设G(z)有u个零点b1、b2、…、bu，v个极点a1、a2 、 … av，在z平面的单位圆上或圆外。当连续被控对象Gc(s)中不含纯滞后时，d=0; 当G(s)中含有纯滞后时，d≥1,即d个采样周期的纯滞后。; 可以看出，为了避免使G(z)在单位圆外或圆上的零点、极点与D(z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的补偿，选择系统的闭环脉冲传递函数时必须满足一定的约束条件！ ;2. Фe(z)的零点的选择; 若G(z)有j个极点在单位圆上，即z=1处，则由终值定理可知，Фe(z)的选择方法应对上式进行修改。 可按以下方法确定Фe(z): ;3. Ф(z)的零点的选择; F2(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定零点bi。为了使Ф(z)能够实现，F2(z)应具有以下形式： F2(z)=f21z-1+f22z-2+…+f2nz-n ;4. F1(z)和F2(z)阶数的选取方法可按以下进行 ; 根据以上给出了确定Ф(z)时必须满足的约束条件，可求得最少拍控制器为 ; 根据上述约束条件设计的最少拍控制系统，只保证了在最少的几个采样周期后系统的响应在采样点时是稳态误差为零，而不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零。 这种控制系统输出信号y(t)有纹波存在，故称为最少拍有纹波控制系统，上式的控制器为最少拍有纹波控制器。 y(t)的纹波在采样点上观测不到，要用修正z变换方能计算得出两个采样点之间的输出值，这种纹波称为隐蔽振荡(hidden oscillations) 。; 〔例4-1〕在图4-17所示的计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别为 和 。采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。;〔解〕首先求取广义对象的脉冲传递函数 ;上式中，d=0,u=0,v=1,j=1,q=2,且j＜q，故有;即 ;进一步求得 ; a)控制器输出 b)系统输出 ;4.2