WX03_微型计算机控制技术_第三章_改2011a.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法 数字控制器相对于模拟控制器的优点： 能实现复杂控制规律的控制； 可实现多回路控制； 可实现灵活多样的控制规律； 可实现监控、数据采集、数字显示等多种功能。 本章大纲 §3.1 模拟化设计方法及其步骤 §3.2 离散化方法 §3.3 PID控制器的设计 §3.4 数字PID控制算法的改进 §3.5 PID数字控制器的参数整定 §3.6设计举例 3.1 模拟化设计方法及其步骤（掌握） 输入输出均为模拟量： 被控对象、A/D、微型计算机、D/A组成。 作为连续控制系统的结构图 G(s)：被控对象的传递函数； D(s)：校正装置的传递函数。 作为离散控制系统的结构图 D(z)：校正装置的脉冲传递函数； H0(s)：零阶保持器传递函数；H0(s) 、Gp(s)构成被控对象的广义传递函数G(s) 模拟化设计的步骤 1. 用连续系统理论设计模拟调节器D(s)； 2. 选择采样周期T； 3. 把D(s)离散化为求出D(z)； 4. 编程调试； 5. 校验系统的指标（超调量、调节时间、稳态误差等）是否满足设计要求，如果不满足，就要重新设计。 3.2 离散化方法（重点） 数字控制器是在线进行控制的，实时性要求比较高，所以必须采用简单、可靠和足够精确的方法。 本节主要介绍三种常用的离散化方法：差分变换法、双线性变换法和阶跃响应不变法。 一、差分变换法 所谓差分变换法，就是将微分方程中的导数变换为差分形式。首先把模拟调节器传递函数转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。 （1）一阶后向差分 （2）二阶后向差分 差分变换的主要特点有： （1）变换计算简单，不需要对 进行z变换； （2）若 稳定， 相应的也稳定； （3）相应 不能保持和 相同的频率响应。 例3-1 求环节的 差分方程。 解：由 得 即 化成微分方程得： 将一阶、二阶差分公式分别代入上式得 即： 二、双线性变换法 双线性变换法也称为梯形积分法或突斯汀（Tustin）变换法，它是将s域函数与z域函数进行转换的一种近似方法。 双线性变换法的主要特点有： （1）离散化精度高于差分变换法； （2）如果 稳定，则相应的 也稳定，如果 不稳定，则相应的 也不稳定； （3）所得 的频率响应在低频段与 的频率响应相近，而在高频段相对于 的频率响应有严重畸变。 例3-2 已知某连续调节器 ，试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数 ,并写出差分方程，其中 。 解：将式（3-7）所示的变换式代入即可得 由 可得 三、阶跃响应不变法 阶跃响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。即数字控制器的阶跃响应 的序列值与原模拟调节器的阶跃响应 在采样瞬间的采样值相等，即 也就是 用近似求变换表达式时，不能简单地只将进行变换，而应包括在内，即 例3-3 用阶跃响应不变法求惯性环节 的差分方程。 阶跃响应不变法的特点如下： （1）若 稳定，则 相应的也稳定； （2） 和 的阶跃响应序列相同； （3） 不能保证 的脉冲响应和频率响应。 解：由式（3-13）有 所以可得该惯性环节的差分方程为： 试比较三种方法得到的差分方程的不同（体现了理论研究的做法） 假设T=1s 3.3 数字PID控制器的设计（重点） PID意为比例、积分、微分 PID控制是按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器； 连续系统中技术成熟，应用最为广泛的一种调节器。 实际运行经验及理论分析证明，运用PID调节器在对相当多的工业对象进行控制时能取得满意效果。 对控制系统的基本要求： 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程、要平稳、快速 PID控制的实现方式： 模拟方式： 在工业过程控制中，模拟调节器有电动、气动、液压等多种类型。这类模拟调节仪表是用硬件来实现PID调节规律的。 数字方式：自从计算机进入控制领域以来，用计算机软件开实现PID调节算法，不但成为可能，而且具有更大的灵活性。 一、模拟PI