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矢量变频器在门式起升机构上的应用 倪 浩 中国葛洲坝集团机械船舶有限公司 湖北 宜昌 摘要：本文主要介绍了矢量变频的原理和特点，起升机构变频器的选型，并通过实例说明了矢量变频器在实际工作中的特点。 关键词：矢量变频器 电机控制 闭环控制 PLC 前言：近年来，随着电力电子技术、计算机控制技术的迅速发展，交流变频调速技术得到了迅速的发展，当今它已成为节能、环保、改善工艺流程以提高产品质量、推动技术进步的一种主要手段。变频调速技术以其优异的调速和制动性能，高效率和节电效果，在各个行业的许多重要控制环节都有了比较广泛的应用。 一、矢量变频器的原理和特点 为了和矢量有个比较，先来简单介绍一下变频调速系统的标量控制。目前较为简单的一类变频器是V/F控制，它就是一种电压发生模式装置，对调频过程中的电压进行给定变化模式调节。其缺点在于低频转矩不够、速度稳定性不好，因此在重载设备使用过程中出于安全因素的考虑被逐步淘汰。 矢量变频技术是基于DQ轴理论而产生的,它的基本思路是把电机的电流分解为D轴电流和Q轴电流，其中D轴电流是励磁电流，Q轴电流是力矩电流,这样就可以把交流电机的励磁电流和力矩电流分开控制，使得交流电机具有和直流电机相似的控制特性，是为交流电机设计的一种理想的控制理论，大大提高了交流电机的控制特性。 /p 式中：n-------转速 f-------电机输入频率 s-------电机转差率 p-------电机磁极对数， 所以通过改变电动机工作电源频率可以达到改变电机转速的目的，从而控制电动机的对外输出状态，达到控制系统的目的。 矢量控制是基于电动机多项静态和动态参数，经过复杂算法运算得到的高精度动态控制。由于采集的数据多，数据量大，且还有一定的时效性，实际工作中通常用可编程控制器（PLC）系统控制精度高、实时性好、动态响应快。 上图为起升机构闭环调速系统图 起升机构由2台电机驱动，每台电机由一台变频器控制。变频器采用编码器反馈的闭环控制方式，调速比高。卷筒对应减速箱的高速轴安装一个进口绝对值型脉冲编码器，作为起升机构高度测量和同步运行的反馈，其输出数据信号送入PLC，由PLC进行数据处理，求出同步偏差值，根据预先设定的差值大小、正负，输出控制信号，控制变频器进行同步纠偏，使闸门的两吊点始终处于同步状态。其高度值及其差值，通过PLC处理后，在司机室的触摸屏上显示。同步调节主要根据同步偏差调节量来确定其模拟量输出，主机不设此环节，设定1号卷筒为主机，2号卷筒为从机，从机跟随主机作动态调整。 起升机构配有荷重传感器，传感器检测到的荷重量分别以4-20mA模拟量的形式送到PLC模拟量输入口，通过PLC处理后在司机室的触摸屏上显示。变频器接到上升及下降指令后，首先进行零转速控制，使电机产生零速力矩。这时放开制动器抱闸，变频器锁定电机转子，使重物不会产生滑溜现象。 正常停车时，通过电气制动，电机速度平稳降至接近零速后，再进行制动器抱闸。在起升机构卷筒上安装一套位置限位开关，用上升及下降行程控制。通过绝对值编码器监视起升高度，并在程序中设有高度保护功能。 3．起升机构的PLC设定 在起升机构中，制动器不能直接接在电动机的输入端，对制动器必须单独控制，为了防止滑钩，起升机构中的制动器经过接触器接入变频器的上端，变频器输出的运行信号经过PLC处理后对制动器进行控制，这样就可防止制动器打开时，变频器还没有完全对电动机控制，而出现吊钩下滑的现象。下图中PLC输入口2-6为起升主令控制，7-8分别是上下限位输入口，9是相序保护输入口，12-13是制动器空开输入口，14是变频器复位输入口，15-16分别是电源启动与停止输入口，17-18分别是变频器A1-A2的运行信号输入口。 4．变频器的参数设定与调整 4．1通用设定 需设定参数 设定值 说明 B1-01 1 将该参数设为1，频率指令是由控制回路端子输入。 B1-02 1 将该参数设为1，运行指令是由控制回路端子输入。 C1-10 1 将该参数设为1，表示加减速时间的单位为0.1S。 C1-01 5.0 将该参数设为5.0，表示加速时间为5.0S。 C1-02 6.0 将该参数设为6.0，表示减速时间为6.0S。 B1-03 0 将该参数设为0，表示停车时减速停车。 B1-04 0 将该参数设为0，表示控制电机可以反转。 4．2 PG矢量控制设定 对于安川G7系列变频器的闭环控制，在硬件上一般选配增量式旋转编码器作为电机转度采集元件，还需选配一块变频器的插件：PG-2B速度采集卡，增量式编码器的脉冲信号通过PG-2B速度采集卡被送入变频器，以进行闭环控制。 下表所示为进行PID闭环调速控制所必须设定的一些参数及说明。 需设定参数 设定值 说明 A1-0