机电一体化第三章执行元件的选择与设计.pptVIP

液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，世界上已开发了各种数字式液压式执行元件，例如电-液伺服马达和电-液步进马达，这些电-液式马达的最大优点是比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩/惯量比大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。 第二节 常用的控制用电动机 控制用电动机有脉冲（步进）电动机、伺服电动机等。 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 控制用电动机有回转和直线驱动电动机，通过电压、电流、频率(包括指令脉冲)等控制，实现定速、变速驱动或反复起动、停止的增量驱动以及复杂的驱动，而驱动精度随驱动对象的不同而不同。机电一体化系统或产品中常用的控制用电动机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。 不同的应用场合，对控制用电动机的性能密度的要求也有所不同。对于起停频率低(如几十次／分)，但要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率密度是主要的性能指标； 对于起停频率高(如数百次／分)，但不特别要求低速平稳性的产品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率。在额定输出功率相同的条件下,交流伺服电动机的比功率最高、 直流伺服电动机次之、步进电动机最低。 第五节 交流伺服电动机及其驱动 　　由于直流伺服电动机具有优良的调速性能，因此长期以来，在要求调速性能较高的场合，直流电动机调速系统一直占据主导地位。 但直流伺服电动机结构上存在机械整流子、电刷维护困难、造价高、寿命短、应用环境受到限制的缺点。近年来交流驱动技术有了飞速的发展，它具有坚固耐用、经济可靠及动态响应好等优点。因此，交流伺服系统已在很大程度上取代了直流伺服系统。 一、永磁式同步伺服电动机结构 电机由定子、转子和 检测元件组成。 二、永磁交流同步伺服电机的调速方法 　　三相电流波形都是正弦波，所以调频调速就是要调节正弦波的频率，产生正弦脉宽调制 （SPWM）波形: 与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。 １双极性SPWM主回路 三、交流同步伺服电机的速度控制伺服系统 四、交流伺服系统实例 ?习题与思考题 3-1 机电一体化系统的执行元件分类及特点。 3-6 PWM直流驱动调速、换向的工作原理。 3-9 步进电动机的种类及其特点。 3-10 步进电动机的工作原理。 3-12步进电动机的环行分配方式。 3-13 步进电动机的运行特性。 3-15步进电动机驱动电源的功率放大电路原理。 ? 所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使 转子顺时针方向转动。 A、B相同时通电 （2）AA 磁场继续对1、3齿有拉力。 C A B B C A 3 4 1 2 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3 4 1 2 B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 ４、三相双三拍 三相绕组的通电顺序为： AB ? BC ? CA ? AB 共三拍。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 ５小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 转子的齿距等于360?/ 40=9 ? ，齿宽、齿槽各4.5 ?。 为使转、定子的齿对齐，定子磁极上的小齿，齿宽和齿槽和转子相同。 若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲， 转子只转 1.5? 。 异步机的转动方向仍由相序决定。 同理，C 相通电再转3 ? …… A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个 齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 f：电脉冲的频率 转速 步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度,称为 步距角。 m:一个周期的运行拍数 Zr：转子齿数 如：Zr=40 , m=3 时 步距角 三、步进电机的驱动与控制 1.步进电机的驱动 步进电机的驱动包括脉冲分配器和功率放大器等 控制