数控 第六章数控伺服系统.pptVIP

 ● 数控伺服系统是以机床移动部件的位置和速度为控制变量 的自动控制系统。又称随动系统、拖动系统或伺服系统。 概念 ● 伺服系统是数控装置和机床机械传动部件间的联系环 节，它包含机械、电子、电机等各种部件，涉及强电 与弱电控制，是比较复杂的控制系统。 ● CNC装置的性能已相当优异，数控机床的最高运动速 度、跟踪及定位精度、加工表面质量、生产率及工作 可靠性等技术指标，决定于伺服系统的动态和静态性 能，数控机床的故障也主要出现在伺服系统上。伺服 系统技术是现代数控机床的关键技术。 第六章 数控伺服系统  ● 接受数控装置发出的进给速度和位移指令信号，由伺 服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机（直 流、交流伺服电机、功率步进电机等）和机械传动机 构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快 速运动。 伺服系统的作用 ● 数控机床的进给伺服系统能根据指令信号精确地控制 执行部件的运动速度与位置，以及几个执行部件按一 定规律运动所合成的运动轨迹。如果把数控装置比作 数控机床的“大脑”，是发布“命令”的指挥机构， 那么伺服系统就是数控机床的“四肢”，是执行“命 令”的机构，它是一个不折不扣的跟随者。  伺服系统的基本组成 ◆ 位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈部分组成。 ◆ 电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。 ◆ 位置控制包括位置、速度和电流控制；速度控制包括速度和电流控 制。  伺服系统的分类(1)  伺服系统的分类(2) ◆ 电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常 数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统、体积大、噪声、漏油。 ◆ 电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：操作维护方便，可靠性高。 对伺服系统的基本要求(1) ● 位移精度高 伺服系统的精度是指机床工作的实际位置复现插补器指令信号的 精确程度。一般的定位精度要达到 0.01-0.001，有的要求达到 0.0001。轮廓加工与速度控制和联动坐标的协调控制有关。 ● 快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统对插补 指令的跟踪精度。为保证轮廓切削形状精度和低的表面粗糙度， 要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快，过渡时间尽可能短，一 般应在 200ms 以内，甚至几十毫秒。这两项指标往往相互矛盾， 实际应用时应采取一定的措施，按工艺要求加以选择。  对伺服系统的基本要求(2) ● 调速范围宽 调速范围是指数控机床要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。在数控 机床中，由于所用刀具、加工材料及零件加工要求的不同，为保证在各种情 况下都能得到最佳切削条件，就要求伺服系统具有足够宽的调速范围。 ● 低速大扭矩 要求伺服系统有足够的输出扭矩或驱动功率。机床加工的特点是，在低速时 进行重切削。因此，伺服系统在低速时要求有大的转矩输出。 ● 稳定性好 稳定性是指系统在给定外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的 或者恢复到原来平衡状态的能力。要求伺服系统具有较强的抗干扰能力，保 证进给速度均匀、平稳。稳定性直接影响数控加工精度和表面粗糙度。  主轴伺服系统的基本要求(3) ● 准停控制 在加工中心上，为了实现自动换刀，要求主轴能进行高精确位置的停 止。 ● 角度分度控制 ◆ 固定的等分角度控制 ◆ 连续的任意角度控制。带有角位移反馈的位置伺服系统，具有进给坐标的功 能，称为“C轴控制”。 “C轴控制”可以用一般的主轴控制与“C轴控制”切换的 方法实现，也可以用大功率的进给伺服系统代替主轴系统。 ● 主轴与进给驱动的同步控制 为使数控机床具有螺纹和螺旋槽加工的能力，要求主轴驱动与进给驱 动实现同步控制。  ● 直流伺服系统被交流数字伺服系统所取代；伺服电机的位置，速 度及电流环都实现了数字化；并采用了新的控制理论，实现了不 受机械负荷变动影响的高速响应系统。 伺服驱动新技术(1) ● 前馈控制技术 过去的伺服系统，是把检测器信号与位置指令的差值乘以位置环 增益作为速度指令。这种控制方式总是存在着跟踪滞后误差，这 使得在加工拐角及圆弧时加工精度恶化。所谓前馈控制，就是在 原来的控