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教案首页 课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱 第5章 机器人驱动技术 计划学时 3 教学目的和要求： 了解各种机器人驱动方式的分类和特点； 了解新型驱动装置的特点； 了解电液伺服系统驱动的结构与原理； 了解气压驱动与电气驱动的原理与常见的电气驱动结构； 重点： 了解各种机器人驱动方式的分类和特点 了解电液伺服驱动系统的原理 了解气压驱动及电气驱动的原理。 难点： 了解电气驱动的原理。 思考题： 简述液压驱动、气压驱动、电气驱动各有什么优缺点？ 简述电液伺服系统工作原理以及它在机器人驱动中有什么作用。 第5章 机器人驱动技术 教学主要内容： 5.1 各种驱动方式的特点 5.2 电液伺服系统驱动 5.3 气压驱动系统 5.4 电气驱动 驱动技术是机器人技术的重要组成部分。本章首先介绍了各驱动方式的特点，并在此基础上分别对机器人液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动技术进行了探讨。 5.1 各种驱动方式的特点 根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。 5.1.1 液压驱动特点 液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2. 能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。 可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。 液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。 使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。 液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。 ！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ 油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。 因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。 因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。 需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。 液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。 5.1.2 气压驱动的特点 气压驱动在工业机械手中用的较多。使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。 快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。 气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。 废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。 通过调节气量可实现无级变速。 由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。 可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、成本低。 因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。 基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度。 使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪声。 因压缩空气含冷凝水，使得气压系统易锈蚀，在低温下易结冰。 5.1.3电气驱动的特点 电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，以获得机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换的过程，所以比液压及气动驱动效率高，使用方便且成本低。电气驱动大致可分为普通电机驱动、步进电机驱动和直线电机驱动三类。 （1）普通电机驱动的特点 普通电机包括交流电机、直流电机及伺服电机。交流电机一般不能进行调速或难以进行无级调速，即使是多速电机，也只能进行有限的有级调速。直流电机能够实现无级调速，但直流电源价格较高，因而限制了它在大功率机器人上的应用。 （2）步进电机驱动的特点 步进电机驱动的速度和位移大小，可由电气控制系统发出的脉冲数加以控制。由于步进电机的位移量与脉冲数严格成正比，故步进电机驱动可以达到较高的重复定位精度，但是，但是步进电机速度不能太高，控制系统也比较复杂。 （3）直线电机驱动的特点 直线电机结构简单、成本低，其动作速度与行程主要取决于其定子与转子的长度，反接制动时，定位精度较低，必须增设缓冲及定位机构。 5.1.4 新型驱动装置的特点 随着机器人技术的发展，出现了利用新工作原理制造的新型的驱动器，如磁致伸缩驱动器、压电驱动器、静电驱动器、形状记忆合金驱动器、超声波驱动器、人工肌肉、光驱动器等。 （1）磁致伸缩驱动器 磁性体的外部一旦加上磁场，则磁性体的外形尺寸发生变化（焦耳效应），这种现象称为磁致伸缩