几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析.pdfVIP

第43卷第5期 工 矿 自 动 化 V01．43No．5 2017 2017年5月 andMineAutomation May Industry 文章编号：1671—251X(2017)05—0046一04 几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析 符世琛， 李一鸣， 成龙， 宗凯， 张敏骏， 陶云飞， 吴淼 100083) (中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院，北京 摘要：为实现综掘工作面悬臂式掘进机位姿无人化、高精度检测，提出了一种基于超宽带测距技术的掘 进机位姿检测系统，推导了基于该系统的掘进机定位坐标及机身姿态角计算方法，通过Matlab仿真分析了 基站布局间距、角度对定位精度的影响及机身定位点间距对姿态角检测精度的影响。仿真结果表明：随着基 站至掘进机机身定位点的测量距离增大，系统定位精度降低；基站布局间距越大，系统定位精度越高；基站布 局角度在yoz平面呈60。时系统定位精度优于基站布局角度呈o。及90。时；基站至掘进机机身定位点的测量 距离对姿态角检测精度没有显著影响；机身定位点间距越小，系统姿态角检测精度越高。 关键词：煤炭开采；综掘工作面；悬臂式掘进机；位姿检测；超宽带测距 18：oo 文献标志码：A 网络出版时间：2017一04—25 中图分类号：TD632．2／421．5 Affectionof on and analysisgeometric1ayoutposition attitudedetection ofroadheader accuracy LI CHENGZoNG ZHANG TAO WUMiao FU Kai， Minjun， Yunfei， Shichen，Yiming， Long， ofMechanicalElectronicandInformation of and (School Engineering，ChinaUniVersityMining 100083，China) Technology(Beijing)，Beijing Abstract：Inordertorealizeunmannedand accuratedetectionof andattitudeofboom— high position mechanizedexcavation andattitudedetectionofroadheader roadheaderon face，a system type fuUy position band was calculationmethodsof coordinate basedonultrawide rangingtechnologypropo