进给伺服轴控制.docVIP

八．进给伺服轴控制 机床工作台（包括转台）的进给是用伺服机构驱动的，目前都是电气化的，是用伺服电动机驱 动的，而且多数都是用同步电动机。电动机与滚珠丝杠直接连接（如下图），这样由于传动链短， 运动损失（lost motion）小，且反应迅速，因此可获得高精度。 机床的进给伺服属于位置控制伺服系统。如下图所示，输入端接收的是来自 CNC 插补器、在 每个插补周期内串行输出的位置脉冲。脉冲数表示位置的移动量（通常是一个脉冲为 1μm------即 系统的分辨率为 1μm）；脉冲的频率（即在单位时间内输出的脉冲数的多少）表示进给的速度；脉 冲的符号表示轴的进给方向,通常是将脉冲直接送往不同伺服轴的指令输入口。 下图只画出了一个进给轴，实际的机床有几个轴，但是控制原理都是一样的。几个轴在同一插 补周期内接收到插补指令时，由于在同一时间内的进给量不同，进給速度不同，运动方向不同，其 合成的运动就是曲线，刀具依此曲线轨迹运动即可加工出程序所要求的工件轮廓。 对进给伺服的要求不只是静态特性，如：停止时的定位精度、稳定度。更重要的是进给的伺服 刚性好，响应性快，运动的稳定性好，分辨率高。这样才能高速、高精度地加工出表面光滑的高质 量工件。 1. 伺服系统的结构类型 伺服系统分为开环和闭环两种结构。 开环： 所谓开环，就是没有位置反馈的伺服系统。这种结构的电气系统都用步进电动机驱动，如下图 所示。由于没有速度和位置的反馈，所以跟随精度差，响应性差，因此加工精度差，效率低。 开环伺服系统 30  另外由于步进电动机控制原理及本身的结构等原因：运行及定位速度不高，控制性不好，易丢 失控制脉冲，响应性差、效率低等，不适于 CNC 机床工作台的驱动控制。 闭环： 闭环是有被控元件的位置反馈的伺服系统。系统的构成包括：执行元件------伺服电动机（一般 与滚珠丝杠直接连接）；速度控制器和位置控制器，位置控制器接收 CNC 插补器的输出指令（如下 面的图所示）。 根据使用的位置反馈元件的种类：回转式还是直线式以及位置反馈元件的机械安装部位，闭环 系统从机械使用角度又可分为半闭环、闭环和混合式闭环，如下图。 闭环伺服系统的结构 ①．半闭环：如上图所示：这种结构，使用回转运动的脉冲编码器（光码盘），并将其安装于 电动机轴上或滚珠丝杠上（远离电机轴的一端）。因此，编码器只能随着电动机的回转，测量电动 机轴或滚珠丝杠转过的角度。但是，工作台是带动工件作直线运动的，位置检测器应该实测其直线 移动量，并将其反馈至位置控制器。因为编码器不是直接测量工作台的直线移动，需经滚珠丝杠和 螺母将丝杠的转角转换为直线位移，属于被控元件（这里是直线运动的工作台）的被控量（这里是 位置量）的间接测量，就称之为半闭环。就是说进给传动链上有一部份元件没有闭在环内（如图中 的滚珠螺母和工作台），因此会造成反馈量（实际位置）的测量误差，以至于影响整个伺服系统环 路的控制误差。图中，电机轴与滚珠丝杠间的耦合，滚珠丝杠与螺母间的反向时的间隙，丝杠、工 作台的变形等等引起的运动误差，编码器均未测到。因此，这种结构从理论上讲，伺服的跟随精度 不如全闭环高。 31  由图中可见，其中的编码器既作为电动机的速度反馈，以维持电动机转速的恒定，从而使工作 台的进给速度恒定；又作为被控元件的位置反馈。作速度反馈时，是将电动机的转速以单位时间内 的脉冲数表示、将其反馈至速度控制器，与指令速度进行比较。作位置反馈时，是将实测的脉冲个 数反馈至位置控制器，与 CNC 输出的位置指令值比较，用求出的位置误差作为位置环路的控制量。 ②．全闭环：这种结构使用直线尺（通常使用直线光栅尺）作为位置测量元件，并将其安装于 工作台的侧面，随工作台一起运动。因此，能够直接测量出工作台的实际移动量（称之为直接测量）。 整个传动链上的所有元件全部被包括于闭环内，故测量精度高，因之伺服的控制精度也就高。 此种结构中，装在电动机轴上的编码器只用于电动机的速度反馈，位置量的反馈使用直线光栅 尺。 ③．混合控制闭环（双闭环）：这种结构中，位置量的测量同时使用了两种元件：脉冲编码器 和直线光栅尺。 另外，编码器还和半闭环一样，同时兼用于速度反馈（如上图所示）。由于有两种位置反馈，故系 统精度较高，跟随性好。 上述三种结构，尽管全闭环达到的精度较高，但是使用的还是比较少，其原因是调试比较困难， 特别是当机床的机械刚性较差，如：丝杠细而长、工作台和导轨间的摩擦大、工作台较重、使用蜗 轮/蜗杆传动、装配时机件间的间隙较大时，极易引起传动链的震动，因而无法调试。使用全闭环 系统，对机床的机械元、部件的结构设计，机件的变形，机件的制造精度，传动部件的装配精度要 求都较高。鉴于此种原因，一般机床都使用半闭环结构。这种结构对机械要求一般，调试比较容易