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3.1 机构运动分析的任务、目的和方法 1 ．机构运动分析的任务： 当已知机构尺寸及原动件运动规律时，如何确定机构其余构件上所研究点的轨迹、位移、速度和加速度以及各构件的角位移、角速度和角加速度。 2．机构运动分析的目的：分析现有机构工作性能，检验新机构。 1. 图解法：形象、直观 ，精度也能满足实际问题的要求，但不高 ； （1）对于速度分析，有瞬心法。 （2）矢量方程图解法（相对运动图解法）。 2. 解析法: 效率高，速度快 ，精度高； 便于对机构进行深入的研究。 （1）复数矢量法 （2）矩阵法 位置方程：是速度分析和加速度分析的基础 所用数学工具 ：矢量、复数、矩阵 重点：矢量方程图法和复数矢量法 瞬心的种类 绝对瞬心：构成瞬心的两个构件之一固定不动，瞬心点的绝对速度为零 。 相对瞬心：构成瞬心的两个构件均处于运动中，瞬心点的绝对速度相等、相对速度为零 。 由此可知，绝对瞬心是相对瞬心的一种特殊情况。 已知：构件2的角速度ω2 和长度 比例尺μl 求：从动件3 的速度V3； 解：由直接观察法可得P12，由三心定理可得P13和P23如图所示。由瞬心的概念可知： 1. 用复数表示平面矢量若用复数表示平面矢量r, r=rx+i·ry , rx是实部, ry是虚部,r=r（cosφ+isinφ），其中的 φ称为幅角，逆时针为正，顺时针为负；r=lrl ，是矢量的模。 2. 利用欧拉公式表示平面矢量利用欧拉公式 eiφ=cosφ+i·sinφ, 可将矢量表示为: r=reiφ, 其中eiφ是单位矢量，它表示矢量的方向；leiφl = =1, eiφ表示一个以原点为圆心、以1为半径的圆周上的点。 （2）速度分析 可求得： 将位移公式对时间t求导数，得： （3）加速度分析 将速度方程对时间t 求导，得到加速度方程: 消元求解得到加速度: 四杆机构中连杆2上任一点E的速度和加速度的求解。 设连杆上任一点E在其上的位置矢量为a及b，E点在坐标系Axy中的绝对位置矢量为lE＝AE，则 对时间t分别求一次和二次导数，则 例：用复数矢量法求四杆机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度。 （1）位置分析 封闭矢量方程为： 应用欧拉公式并将实、虚部分离，则： （2）速度分析 （3）加速度分析 3.矩阵法 用矩阵法求四杆机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度。 A C B D 3 2 1 4 ?1 ?2 x y ?3 ?1 l1 l2 l3 l4 运动线图 机构在一个运动循环中，从动件的位移（角位移）、速度（角速 度） 、加速度（角加速度）相对于原动件的运动线图。 用解析法作机构的运动分析 1. 建立坐标系。 2. 画出杆矢量。 3. 列出矢量方程。 4. 写出位置方程 由矢量方程投影而得； 由复数矢量方程分别取实部、虚部相等而得。 5. 解出各构件的位置关系。 6. 对位置方程求导数并解出速度关系。 7. 对速度方程求导数并解出加速度关系。 * 第三章 平面机构的运动分析 1.机构运动分析的任务、目的及方法 2.用速度瞬心法作机构的速度分析 3.用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 4.用解析法作机构的运动分析 通过轨迹分析，确定构件运动所需空间，判断运动是否干涉。 通过速度分析，确定构件的速度是否合乎要求，为加速度分析和受力分析提供必要的数据。 通过加速度分析，确定构件的加速度是否合乎要求，为惯性力的计算提供加速度数据。 因此，运动分析把机构分析和机构综合问题联系起来，便于机构的优化设计，同时也是力分析的基础。 3 ．机构运动分析的方法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 图解法 解析法 复数矢量法 矩阵法 机构运动分析还为机械系统的动力学分析提供速度和加速度数据。 1 2 A2(A1) B2(B1) VA2A1 VB2B1 ?21 P12 3.2 用速度瞬心法作机构速度分析 1. 速度瞬心及其位置的确定 瞬心是瞬时等速重合点。 瞬时，是指瞬心的位置随时间而变； 等速，是指在瞬心这一点，两构件的绝对速度相等（包括大小和方向）、相对速度为零； 重合点，是指瞬心既在构件1上，也在构件2上，是两构件的重合点。 速度瞬心具有瞬时性，不同时刻其位置可能不同。 机构中瞬心的数目 设机构中有N个（包括机架）构件，每两个进行组合，则该机构中总的瞬心数目为：K= N(N-1