《机械原理》第03章连杆机构分析和设计.ppt

第三章 连杆机构分析和设计 3-1 概述 * 3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4 平面四杆机构的运动分析 3-5 平面四杆机构的力分析和机械效率 3-6 平面四杆机构设计 3-7 机器人操作机——开式链机构及其运动分析 3-1 概述 一、连杆机构定义 二、连杆机构特点 三、本章内容 一、连杆机构定义 定义：由若干个杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构 称为连杆机构------低副机构。 按相对运动分： *平面机构：各构件在同一平面或相互平行平面内运动。 *空间机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构 按构件数分： 四杆机构、六杆机构、多杆机构 连杆机构应用: 各类机械、仪表 二、连杆机构特点* 1、面接触，单位面积所承受的力较小，且便于润滑，磨损小—满足重载机械要求 2、运动副元素形状为面——制造精度高 3．运动副接触依靠自身几何形状来封闭，无需外载荷作用 4．*连杆曲线运动轨迹的任意性，能实现多种运动规律或运动轨迹要求 5．连杆机构可以实现运动转换，如：回转 移动 6．连杆机构设计的近似性 7．多杆传动，存有运动副间隙，造成运动积累误差——机械效率低 8．惯性力与力矩平衡难——不宜高速传动 三、本章内容 1、 基础知识：基本类型、演化，基本知识 2．? 连杆机构分析：运动、动力。?? 3．? 连杆机构设计 满足预期位置要求（刚体导引机构）， 满足预期运动规律（函数机构）， 满足预期轨迹要求（轨迹机构） 运动、动力 运动 目的：是设计新机械和了解现有机械运动、动力性能的基础。 方法：图解、解析、实验法。 内容：已知原动件的运动，求其它构件的运动。 动力 目的：是影响机械运动和动力性能的重要参数；是决定构件尺寸和结构形状的重要依据。 方法：低速机械——静力分析，高速（重载）机械——动态静力分析 内容：确定运动副反力，求平衡力或力矩 3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 一、基本类型及应用 二、机构演化 一、基本类型及应用* 铰链四杆机构：全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式。 铰链四杆机构可分为以下三种类型： 1．曲柄摇杆机构：鄂式破碎机，雷达天线 2．双曲柄机构：惯性筛 平行四边形机构——火车车轮、天平、摄影平台升降机构。 运动不确定性 反平行四边形机构——车门开闭机构 3．双摇杆机构：鹤式起重机 等腰梯形机构，汽车前轮转向机构 二、机构演化* 1．改变构件形状、相对尺寸或运动副尺寸，转动副演化为移动副 1)? 曲柄摇杆机构——偏置曲柄滑块机构——对心曲柄滑块机构 —正弦机构 2)????曲柄摇杆机构——偏心轮机构 2．?取不同构件为机架 1)????曲柄摇杆机构——双曲柄机构——双摇杆机构 2)?? 曲柄滑块机构： 转动导杆机构（牛头刨床） 摆动导杆机构（书3-18牛头刨床） 曲柄摇块机构（自卸卡车） 移动导杆机构（定块机构）（手摇唧筒） 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 二、压力角和传动角 三、急回运动和行程速比系数 四、死点位置 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 * 1．? 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆之和 2．? 最短杆是连架杆或机架 推论 1．? 不满足上述两条件，但能构成四杆机构，得到双摇杆机构 2．? 若满足上述条件： 最短杆为机架——双曲柄机构 最短杆相邻两杆为机架——曲柄摇杆机构 最短杆对边杆为机架——双摇杆机构 二、压力角和传动角* 压力角：连杆作用于从动件上的力方向与该点速度方向的夹角。 传动角：压力角的余角。设计时满足一定条件。最小传动角计算，与原动件运动角之间的关系。 三、急回运动和行程速比系数* 1．? 极位夹角 2．? 行程速比系数 3．? 急回作用与急回机构 偏置曲柄滑块机构、导杆机构、曲柄摇杆机构 滑块机构急回特性 a)θ=0 , k=1 -------无急回特性 (对心曲柄滑块机构) b)θ ≠0 ，k1-------有急回特性（偏置曲柄滑块机构） 导杆机构急回特性 a) θ ≠0 ，k1- -------有急回特性 (转动导杆机构） b)θ ≠0 ，k1-------有急回特性（摆动导杆机构） 四、死点位置* 1．? 死点位置：曲柄与连杆共线（摇杆为主动件） 2．? 解决措施：惯性构件、错位机构布置 3．? 应用：飞机起落架、夹具 3-4 平面四杆机构的运动