6.7被控对象的数学模型.pptVIP

　对象：在化工生产中常见的有各类换热器、精馏塔、流体输送设备和化学反应器等；辅助系统中有气源、热源、动力设备（空压机、电动机）等。 　 　对象特性：对象的输入量与输出量之间的关系。 对象的输入量：控制作用、干扰作用 对象的输出量：被控变量 通 道： 输入量至输出量的信号联系 控制通道—— 控制作用至被控变量的通道 干扰通道—— 干扰作用至被控变量的通道 我们主要研究用于控制的数学模型，即当工艺流程和设备尺寸都已确定时，研究对象在输入量变化以后是如何影响输出量的，其目的是要使所设计的控制系统达到更好的控制效果，搞清对象在受到控制作用或干扰作用后被控变量是如何变化的。 数学模型的表达形式分二类 非参量模型 数学模型采用曲线或数据表格描述。特点是直观、清晰，容易看出其定性的特征。但是由于缺乏数学方程的解析性质，要利用它们进行系统的分析和设计则比较困难。 参量模型 数学模型采用数学方程式描述 非参量模型可用对象在一定形式的输入作用下的输出曲线或数据来表示。根据输入形式的不同分为 阶跃反应 矩形脉冲反应 矩形脉冲波反应曲线等。 参量模型可用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式等形式表示。对一般的线性集中参数对象，可用常系数线性微分方程式描述。 6.7.2　对象数学模型的建立 1 控制系统的方案设计 2 控制系统的调试和控制器参数的确定 3 制定工业过程操作优化方案 4 新型控制方案及控制算法的确定 5 建立计算机仿真与过程培训系统 6 设计工业过程的故障检测与诊断系统 　根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程式，如物料平衡、能量平衡、动量平衡方程等，从而得到对象的数学模型，这类模型通常称为机理模型。 假定阀门2开度不变，将阀门1的变化看成是引起液位变化的干扰因素，则这一对象特性指当阀1的开度变化时，液位h是如何变化的。 设：水槽截面积为A 对象的输出量与输入量对时间的积分成比例关系。 当对象的动态特性可以用二阶微分方程式来描述时，称为二阶对象。 三、实验建模 　应用数学描述方法求取对象特性，此法虽然具有较大的普遍性，但在实际生产中，许多对象特性很复杂，很难通过内在机理分析，直接得到数学方程式，且这些方程式也较难求解。 　实验建模就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后用仪表测取并记录对象的输出量随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。这些数据或曲线可用来表示对象的特性。 　对象特性的实验测取方法有多种，主要以所加输入形式的不同来区分。 ３、周期扰动法　 6.7.3 描述对象特性的参数 为研究问题方便，在实际工作中常用三个物理量来进一步表示对象特性，称为对象的特性参数。 本节所研究的问题是：当对象的输入量变化后，输出量如何跟着变化，显然这种变化与输入量的形式有关，假定输入量是具有一定幅值的阶跃函数。 令Ｋ等于△h 与△Q1之比，则： 1、Ｋ在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入 变化量之比。 2、Ｋ与液位变化过程无关，只与过程的起点和终点有关，代表对象的静态特性，称为静态放大系数。 3、对象的放大系数越大，当输入量有一定变化时，对输出量的影响越大。 图示为合成氨厂的变换炉，反映一氧化碳变化过程。作用是将一氧化碳和水蒸气在触媒存在的条件下发生作用，生成氢气和二氧化碳，同时放出热量。 在生产中发现，有的对象受到f作用后，y变化很快，能迅速的到达稳定值；有的对象则不然，惯性较大，需经过较长的时间才能到达稳定值。时间常数T是定量表示这种特性的参数。 K与T的物理意义 K:是对象受到阶跃输入作用后，新稳定值与所加的输入量之比，故称对象的放大系数。它表示对象重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以是对象的静态性能。 T 的物理意义：将t =T代入式，可得 T:是当对象受到阶跃输入作用后，被控变量到达新稳定值的63.2%所需的时间。显然，T越大，被控变量的变化越慢，到达新稳定值所需的时间也越长。 下图中，四条曲线分别表示对象的时间常数为T1 、T2 、T3、T4时，在相同的阶跃输入作用下被控变量的反应曲线。 （1）控制通道时间常数To对控制系统的影响 在相同的控制作用下，对象的时间常数To越大，被控变量的变化越缓慢。 To越小，被控变量的变化越快,控制作用及时。但To过小，响应过快，易引起震荡，使系统稳定性下降。 （2）扰动通道时间常数Tf对控制系统的影响 对象的时间常数Tf 越大，被控变量对干扰的响应越迟缓，越容易克服干扰而获得较高的控制质量。 时间常数的求法 有的对象在受到输入作用后，被