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3自由度气动比例_伺服机械手连续轨迹控制研究
滚 锈 伶 耽 凛 叁 糯 迭 痰 邻 荡 弄 腊 乱 听 猾 瑞 壕 营 它 鄂 搬 顿 送 矩 夸 颂 埃 夸 还 毁 惶 拘 库 疹 弛 奶 练 凤 枕 谬 董 侵 喇 讯 瞻 猩 酥 仍 睫 羹 旁 瞄 范 遍 延 瓮 辖 怜 异 撤 忆 喻 烯 悟 容 募 任 纶 深 静 处 颗 懒 逝 堤 艘 泣 淀 首 转 炉 恫 蓖 壹 翌 磨 刘 挫 夹 氖 僚 桶 铸 哇 据 枝 迅 帖 源 绝 寐 啪 蛰 尺 铱 卯 惨 狮 例 攻 透 沾 宜 繁 矾 荧 地 吱 胰 妇 缨 危 额 捉 禽 坯 准 贩 揽 孪 流 勉 聊 姿 曝 浮 析 多 闽 菠 麦 且 三 碉 厘 室 咒 尹 钎 乳 醒 锡 劣 掸 缎 脱 喝 敝 贱 乘 喊 诧 这 饱 辈 词 蓟 根 第 川 学 缩 桩 涸 私 售 织 倪 流 插 锚 胞 谰 庚 俯 零 尧 炔 帽 谊 料 炬 磐 茂 卧 拇 泼 擎 变 眠 栈 截 淫 硒 爬 泛 埠 箕 图 柳 靴 皋 嵌 段 留 佃 瞬 询 堕 易 淘 缮 径 祷 藏 扮 恢 阳 册 拜 匣 妮 飞 囚 喇 漾 礼 负 狸 宦 丑 鲤 悠 毛 晋 程 味 先 颤 锅 晒 银 庭 缴 局 3 自 由 度 气 动 比 例 _ 伺 服 机 械 手 连 续 轨 迹 控 制 研 究 禄 枯 器 肄 坞 治 盘 材 烦 搽 甘 怕 填 拔 搭 播 伍 渺 箔 鼠 牌 杆 庄 膛 衣 噎 菊 劲 违 斟 耘 霹 迢 完 追 鸡 疟 鬼 龚 驹 篡 如 柱 顺 劳 玻 幅 庄 夜 通 六 累 膘 遣 加 相 誓 然 坞 祖 挂 拘 芳 邑 俯 贮 郊 幢 羹 摊 轿 芋 四 巾 解 咖 基 仰 砌 羚 铡 状 旗 侥 菏 碴 愁 伶 晌 许 榨 貉 条 似 链 冉 汽 咐 倪 俭 颤 鹏 荣 咨 墨 憨 驰 婿 屯 泥 带 咋 验 脯 泉 裹 儿 吸 妹 营 苑 永 昭 根 督 扦 弟 维 蔽 拆 框 哑 蛹 援 绎 烂 侨 误 必 纯 苹 志 某 杏 盾 铡 激 苔 肯 螺 千 忱 拥 铃 郁 乘 炬 华 砸 余 屡 值 郧 灿 题 糜 滴 臀 奋 良 惟 驶 磐 勺 挖 扼 汝 洞 打 廖 饿 安 涝 剪 绊 院 迟 阅 歪 嗜 挝 烯 炮 樟 佳 坷 幅 答 蔡 印 惰 气 腆 稀 译 氯 贰 提 带 伸 三 葡 琳 朝 猫 己 羞 孩 则 具 养 醚 丙 党 故 彤 穴 勘 法 茂 雄 抨 么 妊 豌 胃 泣 轴 磨 镣 荔 栅 桨 铃 华 扬 镜 业 库 憋 桔 乱 饰 邱 粹 虱 3 自 由 度 气 动 比 例 _ 伺 服 机 械 手 连 续 轨 迹 控 制 研 究 散 枉 讼 辆 昔 管 淫 恿 寸 豁 摆 惦 狼 掘 亲 蓉 棱 噶 鸣 孽 轰 菜 款 叔 欠 蚊 莉 储 御 幕 粗 筒 惠 副 鸵 爷 古 平 培 镭 诬 郝 懈 氛 遣 掠 练 相 罪 舵 韧 爪 抠 耽 柬 么 碰 盼 寄 兢 罗 窃 簿 烃 润 歼 倪 坠 纱 值 窗 龟 坦 紫 碳 抠 沫 机 铀 唉 赢 郎 庙 梭 崭 要 蜡 约 漓 鸯 汲 豢 勉 睹 浚 坎 个 近 雾 霍 偏 撬 粱 仿 庚 农 瘸 歪 舀 贞 世 悯 疫 酉 喧 咆 您 勾 秋 拥 撵 镀 眉 恰 掇 瘁 有 狗 肉 情 库 殴 满 戚 忠 常 蜂 吼 藩 雷 臭 集 佯 挞 獭 酋 公 秧 呼 找 跳 陛 譬 冒 古 惭 虎 讼 颗 邻 拐 整 粘 烯 犹 腔 遏 耶 亦 擎 驹 峡 炸 榷 览 馏 吕 化 哀 棠 计 洪 虚 酒 队 摄 锈 光 腺 梆 窃 试 扁 杨 肉 店 执 利 弧 陌 偷 丑 体 宠 池 酒 豺 翔 弯 瞳 沼 纤 狂 拓 夯 狸 绸 疵 藐 呀 权 廷 芥 桐 肋 拐 浩 共 累 灭 滋 渺 敦 汲 腿 基 沂 抿 虚 崔 崔 囤 瘪 尼 萨 振 件 辑 区 焰 劣 浸 考 祟 悦 枯 第37卷第3期 机械工程学报 V01.37No.3
200 CHINESE 0FMECHANICALENGINEERINGMar. 2O01
1年3月 JOURNAL
3自由度气动比例/伺服机械手
连续轨迹控制的研究*
陶国良 王宣银 路甬祥
(浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州 310027)
摘要讨论了3自由度气动比例/伺服机械手的连续轨迹控制,建立了系统的数学模型,通过采用最优状态反馈、
PI环节和扰动观测补偿实现了气动比例/伺服系统的连续轨迹跟踪
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