机器人关节短筒谐波减速器接触计算与分析.pdfVIP

第 47卷 第 5期 西 安 交 通 大 学 学 报 Vo1．47 NO．5 2013年 5月 JOURNALOFXI’AN JIAOTONG UNIVERSITY M av 2O13 DOI：10．7652／xjtuxb201305015 机器人关节短筒谐波减速器接触计算与分析 邹创 ，陶涛 。，梅雪松 。，吕江伟。，姜歌东 2 (1．西安交通大学机械工程学院，710049，西安；2．西安交通大学机械制造系统工程 国家重点实验室，710049，西安； 3．清华大学精密仪器与机械学系，100084，北京) 摘要：为了研究机器人关节常用短筒谐波减速器在不同负载下的接触应力和变形分布 ，采用 AN— SYS有限元分析软件 ，建立了柔轮和波发生器面面接触的空载有限元模型，并根据 实验得到的啮 合力公式，对柔轮与刚轮的啮合边界条件进行 了计算。在此基础上，利用前置条件共轭梯度法求解 了柔轮在不同载荷下的应力与变形，分析 了柔轮应力和变形与所受载荷之间的关系及其变化规律 ， 发现负载的增大可使柔轮齿圈截面的变形和应力增量呈等比增大，且不会 引起变形和应力增量分 布位置的变化 。通过柔轮空载的变形 实验、柔轮破坏实例 以及柔轮轴向应力分布 实验的比较发现， 所计算的结果与实验结果较为吻合，为谐波减速器短筒柔轮承载能力的计算、结构及制造工艺的优 化提供 了一种准确、有效的方法。 关键词 ：机器人关节；短筒谐波减速器；接触计算 中图分类号 ：TH132．2 文献标志码 ：A 文章编号 ：0253-987X(2013)05—0082—06 ContactAnalysisforShortHarmonicReducerinRoboticJoints ZOU Chuang ，TAO Tao ，MEIXuesong ，LU Jiangwei。，JIANG Gedong’ (1．SchoolofM echanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，xi’an710049，China；2．StateKeyLaboratoryfor ManufacturingSystemsEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’an710049，China；3．DepartmentofPrecision InstrumentsandMechanology，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) Abstract：Torevea1contactstressand deformation distribution ofshortharmonicreducerin roboticjointsunderdifferentloads，anunloadedsurfacetosurfacecontactfiniteelementmodel betweenflexsplineandwavegeneratorisestablished．Theboundaryconditionoftheengagement between flexsplineand rigid splineisevaluated according to the expermentalengaging force formula．Thestressand deformation oftheflexsplinearesolved by preconditionCOnjugate gradientmethod，and therelationship with varying loadsareanalyzed ItiS found thatthe deformationandstressincrementsontheflexsplineringcrosssectionincreasegeometricallywith heightened load， and the distributions of the deformation