AirballDemo建模——流体粘制阻力分析法创新.PDFVIP

Airball Demo 建模 ——流体粘制阻力分析法 参赛者：王琦 张士奎 文菓 指导老师：李春茂 （西南交通大学 电气工程学院 四川 成都 610031） 摘要：本文应用升力产生的粘性机制与球类运动动力学原理，对非线性和多扰动 的空气球控制系统建立了空气球对象的粘制阻力模型，并且实现了其准确快速定 位。在MATLAB/Simulink2009环境下进行控制器设计，并且通过PWM技术实现对空 气球的控制。实验结果表明，该控制方案实现简单，控制效果较好。 关键词：非线性；粘制阻力；空气球实验系统；MATLAB/Simulink2009 1．引言 本文主要论述了 Airball Demo 系统的建模与控制。该系统通过模型底部的一 个直流风扇来吹动 Airball 在管道中运动，经空气动力学受力分析，通过控制输 入的工作电压来控制 Airball 的高度，使其稳定在某一高度。 2．被控对象描述 2.1 硬件构成 本文采用的空气球实验装置由贝加莱公司提供，该系统由底座、风扇、玻璃 管、空气球组成。 (1)风扇：风扇型号为 Y.S. TECH FD246025EB ，额定工作电压电流分别为： 24V ，0.21A 。采用PWM 技术控制风扇的输入电压可以调节风扇输出功率，从而 控制风力大小，使小球达到平衡状态。 (2)传感器：传感器型号为：SHARP GP2D12，使用红外传感器来测量乒乓 球高度。 (3)空气球：标准乒乓球，直径 40mm，重量2.7g 。 (4)管道：与底座相连，是乒乓球竖直运行的通道。管道外直径为 50mm，壁 厚为 4mm，可保证乒乓球在管道内自由 （无摩擦）运行。管道有效长度：400mm 。 具体如图所示：图1为整体图；图2为底座，即系统的支撑部分，主要是固定 管道部分和乒乓球；图3为底部安装的吹动乒乓球的直流风扇；图4所示为检测乒 乓球高度的红外传感器。 图 1 图2 图3 图4 2.2 软件构成 软件使用的是 MATLAB/Simulink2009 。Simulink 提供图形用户界面，用户 可以直接用鼠标操作，从模块库中调用标准模块，将它们适当的连接起来以构成 动态系统模型，并且用各模块的参数对话框为系统中各模块设置参数。当各模块 的参数设置完成以后，即建立起该系统的模型。 系统的模型建立之后，选择仿真参数和数值算法，便可以启动仿真程序对系 统进行仿真。在仿真过程中，用户可以设置不同的输出方式来观察仿真结果。根 据仿真结果，用户可以调整系统参数，观察分析仿真结果的变化，从而获得更加 理想的仿真结果。 2.3 被控对象分析 被控对象共可分为底座和管道两部分，其工作原理为接通风扇电源，风扇转 动形成的气流将对乒乓球作用一个向上的力，通过控制风扇的输入电压可以调节 风扇输出功率来调节风扇的转速，从而控制风力大小，使乒乓球在管道内上下运 行并稳定在某一设定高度。如图 3 所示： 悬浮球 F 风扇 图 5 空气球示意图 风力是风扇产生的空气在管道中形成的压强作用在悬浮球上形成的。管道的 直径较之悬浮球的直径大，以及管道的气密性的原因管道将产生压强损失，另一 方面悬浮球的球形对称结构，压强