复杂系统的鲁棒自适应控制问题研究.pdfVIP

该部分对于相对阶124=3的具有未建摸动态的一类系统，给出了具有未 规范化自适应律的鲁棒直接型模型参考自适应控制器的设计方法，分析了闭 环系统的稳定性和性能． 二．具有时变参数的分散系统的自适应反推控制 考虑如下有Ⅳ个关联子系统组成的复杂系统 f士耐(t)：A耐(t)z疥(t)4-b,．Ct)u,(￡)+￡南o，鲫)， 、 Ⅳ I玑(t)=碍(1+g．△ii(s))zMt)+12肛玎△。』(s)蜥， ～ J=lJ≠o 其中T。i(￡)∈R“，轨(t)∈R，u。(￡)∈R分别是第i个子系统的状态，输出和输 分别表示第J个子系统到第i个子系统的静态干扰和动态干扰项；A“(s)是 第i个子系统的未建模动态，p衍0是参数． 控制目标是对每一个子系统设计一个局部自适应控制器，使整个关联系 统稳定并且使所有的输出Yt渐近地充分小． 对该系统，作如下假设： 假设l (1)对每一个子系统，系统的阶Hi和相对阶m=％一m：已知； (2)系统的高频增益6m‘(t)的符号已知，并且存在一个常数d0，使 I咿’(t)