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一、差分方程的迭代法 当差分方程阶次较低时常用此法 单位样值（冲激）响应可以表征系统的因果性和稳定性 因果性：输入变化不领先于输出变化 充要条件 稳定性：输入有界则输出必定有界 充要条件 二 卷积的微分和积分 （1）微分：两个函数相卷积后的导数等于其中一个函数的导数与另一个函数的卷积 §2.5 卷积和—已知单位样值响应，求系统零状态响应 例如：已知系统得单位样值响应 激励 求零状态响应 卷积和的序列长度＝两序列长度之和－1L=L1+L2-1 两有限长序列的卷积和也是有限长的序列 序列长度----序列值不为零的个数 三、列表法：卷积的数值计算 h(t) f2(n) E(t) f1(n) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 * * §2-3 离散系统的时域分析 Q：已知RL网络，试从微分方程导出差分方程。 根据KVL方程，对图示系统列出方程 ： §2-3-1 离散系统差分方程的建立 R + – L + – + – 对连续变量t，若在 各点取样， 其中 为取样间隔.则得到激励信号的离散取样序列和输出信号的离散取样序列 。在足够小的情况 下，微分运算可近似表示为差分运算 代入原连续方程得 一阶常系数差分方程 差分方程的阶数＝未知序列变量序号的 最大值与最小值之差 后向形式(或向右移序的)差分方程： 方程中未知序列的序号是自n以递减方式给出。 前向形式(或向左移序的)差分方程： n以递增方式给出，即由 、 、… 如 此为一阶前向差分方程式。 两种描述方法无本质区别，仅仅是延时不同。通常对因果系统用后向形式的差分方程比较方便，在一般数字滤波器的描述中多用这种形式。而在状态变量分析中，前向形式的差分方程较为常用。 §2-3-2 离散系统差分方程的求解 一 迭代法 二 经典解法：齐次解＋特解 零输入响应＋零状态响应 四 卷积和 五 Z变换 N阶常系数线性差分方程的一般形式为： 二、差分方程的经典解： 齐次解＋特解 1 齐次解的形式 齐次解方程： 考虑一阶差分方程的齐次方程为 序列 是一个公比为 的等比数列，因此有如下形式 式中C为常数，由初始条件决定 高阶差分方程，其齐次解以形式为 的项线性组合而成。 消去常数C，并逐项 除以 上式为差分方程的特征方程， 它的N个根 称为差分方程的特征根。 特征根有以下形式 (1) 特征根没有重根时，差分方程的齐次解为 ： (2) 当有r重根时，齐次解形式为 ： §2-4 系统的单位冲激响应与单位样值响应 unit impulse response and unit sample LTI连续时间系统，在系统初始条件为0，激励为单位冲激函数?（t）时所产生的响应。 单位冲激响应h(t)： 定义: h（t） LTI离散时间系统，在系统初始条件为0，激励为单位样值信号?（n）时所产生的响应。 单位样值响应h(n)： h（n） 2.4.1系统的单位冲激响应的确定 冲激响应h（t）与方程的齐次解(零输入响应) 有相同的函数形式。 例：系统微分方程为： 解：特征方程： 对应项系数相等： 求系数：对h(t)求导 求其冲激响应。 将h(t)，h’(t),h’’(t)及e(t)=?(t)代入原方程，整理得： 1 ?i为互异实根： 2 有k重根： 其中?1为k重根， ?j为单根 求系数Ci,cj 通解 2.4.2离散系统单位样值响应一、迭代法——适用于低阶系统 u(t) 引起的响应为单位阶跃响应g(t) 例：已知某系统的 问：它是否是因果系统？是否是稳定系统？ 是因果系统 有界稳定 发散 不稳定 §2.5卷积积分与卷积和( Convolutio