柔性机器人动力学建模和仿真.pdfVIP

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2017-06-27 发布于上海
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柔性机器人动力学建模和仿真毕业论文

Abstract robotisa The ofaflexible typicalmulti—boaysystem．Itsdynamic system is differentfromthe ofa system． quite dynamicproblemmulti—rigid-body problem the The offlexiblerobotsis the between dynamicanalysis complicatedby coupling elastic is andthesmall deformation．Its overallmotion dynamicproblem large rigid isa simulationsoftware difficult．It academically challengingproblem．Thedynamics the is inresearchand of onthe veryimportant designproducts．Based package theoriesof themathematicalmodelof multi-bodysystems，Thispaperpresented themathematicalmodelof robotsand flexible and flexible-joint robots(flexible·link can anumerical findtheeffectof on simulation，we flexible-joint)．From flexibility the of and theory controlismore dynamicresponse．And dynamic perfect． Theworkof也isdissertationisshownas follows： 1．The established robotsandflexible paper dynanticequations offlexible-joint