GPS与IMU的整合Ladybug3是否支援在拍照同时送出讯号GPS接收器.pptVIP

2011.08.30 背負式環景測繪系統建置技術研析 報告人：劉濠雄 中央研究院人社中心地理資訊科學研究專題中心 移動式測繪系統 移動式測繪系統(Mobile Mapping System, MMS) MMS=載台+感測器 車載攝影機、航照、UAV、背負式環景攝影 目的：快速採集空間資訊 方法：直接定位系統 GPS提供位置資訊，INS提供姿態資訊 直接在影像上定出坐標資訊 移動式測繪系統 直接定位系統(Direct Geo-referencing System) 移動式測繪系統 直接定位系統(Direct Geo-referencing System) 移動式測繪系統 直接定位系統(Direct Geo-referencing System) 移動式測繪系統 直接定位系統(Direct Geo-referencing System) 移動式測繪系統 直接定位系統(Direct Geo-referencing System) 精度完全取決於GPS及IMU的品質 必須取得拍照瞬間的位置及姿態方可解算 背負式測繪系統 背負式測繪系統(Backpack Mobile Mapping System) 背負式測繪系統 背負式測繪系統 感測器振動頻率 Camera (Ladybug 3): 16 frames/s GPS (Trimble ProXT Receivers): 10 Hz IMU (MicroStrain 3DM-GX1): 100Hz 要如何取得拍照瞬間的位置及姿態資訊? Topcon IP-S2 Lite 成大測量系測量車 使用Meinberg GPS170 PCI時鐘卡達成在不同頻率感測器間的資料同步 可記錄至100ns的時間區分 成大測量系測量車 背負式測繪系統 背負式測繪系統(Backpack Mobile Mapping System) 背負式測繪系統 背負式測繪系統(Backpack Mobile Mapping System) 背負式測繪系統 背負式測繪系統(Backpack Mobile Mapping System) GPS接收器是否可接收外來訊號? GPS與IMU的整合 Ladybug3是否支援在拍照同時送出訊號? 背負式測繪系統 Ladybug 3 支援訊號輸入觸發快門 支援訊號輸出(PWM signal) 背負式測繪系統 NovAtel ProPak-V3 GPS接收器 可支援IMU訊號輸入 支援訊號輸入標記(Time tag) 背負式測繪系統 定位定向系統(Position and Orientation System, POS) 背負式測繪系統 定位定向系統(Position and Orientation System, POS) 背負式測繪系統 定位定向系統(Position and Orientation System, POS) 小結 背負式測繪系統 同步問題 直接定位系統必須整合相機、GPS、IMU三種不同訊號 →POS系統整合GPS及IMU訊號，並可記錄相機快門時間 率定問題 訊號源裝置未在同一個框架上，位置及姿態產生誤差 →固定POS系統及相機於同一個框架上，使資料更具代表性 資料串流問題 由於資料量過大造成資料存取延遲，造成誤差 →可採用內建記憶體的相機或專門處理大量資料的資料記錄器(data logger) 背負式測繪系統 商業方案 ：yellowBird 背負式測繪系統 商業方案 ：immersive media 結論 背負式環景測繪系統可於車輛或航空載具不易到達處進行空間資訊收集 建置直接定位系統必須取得拍照瞬間相機位置及姿態 直接定位系統精度取決於GPS及IMU精度 自行建立並處理資訊，不僅可更瞭解系統運作，亦能更有彈性地規劃後續應用 參考文獻 El-Sheimy, N., 1996. The Development of VISAT – A Mobile Survey System for GIS Applications, (Ph.D. Thesis), UCGE Report No. 20101, Department of Geomatics Engineering, the University of Calgary Thomas, U., Rosenbaum, D., Kurz, F., Suri, S. and Reinartz, P., 2009. A New Software/Hardware Architecture for Real Time Image Processing of Wide Area Airborne Camera Images, Journal of Real-Time I