实验十五步进电机驱动实验.docVIP

实验十五、步进电机驱动实验 一、实验目的 1．学习步进电机工作原理 2．学习步进电机与单片机的接口电路设计和编程 二、实验设备 1．仿真器 2．单片机最小系统系统教学实验模块 3．步进电机实验模块 三、实验要求 要求采用4相8拍的工作方式控制步进电机的正转、反转和增、减转速。 四、实验原理 步进电机可以通过给相应磁极加以脉冲，来对旋转角度和转动速度进行高精度的控制。采用单片机来进行步进电机的控制，接口电路简单，控制灵活，因此有比较广泛的应用。 4．1步进电机的控制 图15-1 步进电机的控制接口电路 实验装置上采用的步进电机为四相6线制混合型步进电机，电源＋12VDC，如图15－1所示。通过单片机口线按顺序给A、B、C、D绕相组施加有序的脉冲直流，就可以控制电机的转动，从而完成了数字→角度的转换。转动的角度大小与施加的脉冲数成正比，转动的速度与脉冲频率成正比，而转动方向则与脉冲的顺序有关。 4．2 步进电机的驱动电路 ULN2003是一个大电流驱动器，为达林顿管阵列电路，可输出500mA电流，同时起到电路隔离作用，各输出端与COM间有起保护作用的反相二极管。步进电机与单片机的接口电路如图下所示： 4．3 步进电机的工作方式 四相步进电机的工作方式： 单相四拍工作方式：电机控制绕组A、B、C、D相的正转通电顺序为A→B→C→D→A；反转的通电顺序为：A→D→C→B→A； 4相8拍工作方式：正转绕组的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A；反转绕组的通电顺序为A→DA→D→DC→C→CB→B→BA→A。 双4拍的工作方式：正转绕组通电顺序为AB→BC→CD→DA；反转绕组通电顺序为AD→CD→BC→AB。 对于电路图15-1，要使步进电机工作在4相8拍工作方式下正转，则应依次给P0口送01H→03H→02H→06H→04H→0CH→08H→09H→01H，] 反转则依次送01H→09H→08H→0CH→04H→06H→02H→03H→01H即可。 五、实验步骤 1、按照图15-1的电路原理，用导线正确连接步进电机实验模块和单片机最小系统模块。 2、正确连接仿真器与PC机、仿真头与目标板、仿真器电源。正确连接目标板电源。点击项目管理菜单下产生并生成代码项，程序被装入仿真器，点击调试菜单下全速运行选项，程序运行，观察程序运行结果。 3、示例程序如下： org 0000h ajmp start start: mov sp,#60h looP: mov p0,#01h ；给A相脉冲 lcall dl80ms ；延时10MS mov p0,#03h ；给AB相脉冲 lcall dl80ms mov p0,#02h ；各B相脉冲 lcall dl80ms mov p0,#06h ；给BC相脉冲 lcall dl80ms mov p0,#04h ；给C相脉冲 lcall dl80ms mov p0,#0ch ；给CD相脉冲 lcall dl80ms mov p0,#08h ；给D相脉冲 lcall dl10ms ； mov p0,#09h ；给DA相脉冲 lcall dl80ms sjmp loop dl80ms: mov r6,#40h ;延时约80ms mov r7,#00h dl_lp: nop nop nop djnz r7,dl_lp djnz r6,dl_lp ret end 六、实验报告 1、画出接口电路原理图，分析电路的执行过程。 2、给出针对实验要求编写程序流程图、程序清单、并给予适当注释。 3、如果采用单相4拍方式、双相4拍工作方式程序该如何修改？ 4、如何调整步进电机的运转速度？