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PAGE \* MERGEFORMAT15 《MATLAB课程设计》 班 级 学 号 姓 名 时 间 2016年12月30日 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc408084792 一．设计目的 2  HYPERLINK \l _Toc408084793 二．设计要求 2  HYPERLINK \l _Toc408084794 三．设计分析 2  HYPERLINK \l _Toc408084799 四．基于根轨迹法的相位滞后校正设计 5  HYPERLINK \l _Toc408084802 五．相位超前校正设计 8  HYPERLINK \l _Toc408084805 六．相位滞后校正设计 12  HYPERLINK \l _Toc408084808 七．总结 16  HYPERLINK \l _Toc408084809 参考文献  PAGEREF _Toc408084809 \h 21  反馈控制系统设计—铣床控制 一、设计目的 铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。 很多情况下，铣床被用来进行高精度加工，由于对其具有较高的精度要求，那么一个可靠的反馈控制系统也不可缺少。本次课程设计，我将通过利用MATLAB软件设计铣床反馈控制系统，使其具有良好的反馈校正，保证一个较高的精度。 二、设计要求 1、单位斜坡输入下的速度误差小于。 2、阶跃输入响应下的超调量小于20%。 三、设计分析 传递函数简化表示下的铣床闭环控制方框图如下图所示： 图1. 铣床闭环控制系统 其中：Gc(s)为开环控制系统函数，G(s)为铣床本身传递函数，D(s)为外部扰动函数，N(s)为测量噪声干扰。 铣床的传递函数为： 系统的开环稳态误差 代入，可求得系统的单位斜坡响应稳态误差： 此时的速度误差不满足要求，需要加入反馈控制系统。 首先在Matlab中画出校正前的闭环传递函数： 图2 未加校正的铣床闭环传递函数模型 所得仿真波形如下： 图3 未校正系统斜坡输入与输出波形 可以看出，稳态时的误差大概有2.5左右，与理论计算值一致，需要加入控制系统。 阶跃响应下的仿真： 图4 校正前系统的阶跃输入传递函数 图5 校正前的阶跃输入与输出仿真结果 可以看出，此时系统的超调量是小于20%的，符合设计要求。只需对斜坡输入下的稳态误差进行控制器调节。 系统的传递函数： 可知该模型为Ⅰ 型系统，单位斜坡响应下的稳态误差，其中为速度误差系数。所以，为减小系统的斜坡响应稳态误差，需要适当增大的值。 为满足要求使稳态误差小于，则需，此时增益为。 查阅资料，在Matlab中编程绘制传递函数根轨迹如下图（单位增益）： 图6 未加校正的传递函数根轨迹 其中代码截图如下： 根轨迹过虚轴时的根轨迹增益约为32，而满足要求的增益至少为40，此时系统失稳。即简单的增大系统增益，速度误差满足要求的情况下会使得系统稳定性丧失。需要采用超前/滞后/超前滞后等有效措施来满足要求。 四．基于根轨迹法的相位滞后环节校正 设＞8满足，滞后环节的传递函数为 此时稳态误差： 即 将，代入易得 的根轨迹如下图： 图7 系统传递函数根轨迹图 根轨迹代码如下： num=[2]; den=conv(conv([1, 0],[1,1]),[1,5]); G=tf(num,den); rlocus(G); grid on 超调量低于20%，查表得阻尼比ξ应大于0.45。考虑一定的裕度，取阻尼比ξ=0.65。 当阻尼比为0.651时： 图8 阻尼比为0.651时的增益截图 系统的增益为1.19，即K/α=1.19。 根据有： 取z=0.05，则p=0.00238。 于是滞后环节的传递函数为 于是，整个系统的传递函数为 加入滞后环节后的Matlab传函如下： 图9. 加入滞后环节后的阶跃响应 最大值不超过1.2，即超调量小于20%，符合设计要求。又因为是按照斜坡输入下的速度误差小于1/8进行的设计，故该要求也满足。设计完成 五．相位超前校正设计 仍取Kv=10，即根轨迹增益后，依据伯德图绘制代码 ： num=[50]; den=conv(conv([1, 0],[1,1]),[1,5]); G=tf(n