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长时延丢包网络控制系统的分析与建模 江卷，朱其新 华东交通大学电气学院，南昌（330013 ） E-mail ：broading@163.com 摘 要：本文分析了网络控制系统中的主要问题，在传感器为时间驱动，控制器和执行器为 事件驱动的前提下，提出了在综合考虑网络诱导时延、时序错乱和数据包丢失时网络控制系 统的建模方法，并得出了网络控制系统模型。 关键词：网络控制系统；长时延；数据包丢失；建模 1. 引言 网络控制系统（networked control systems,简记为 NCS ）是指通过网络形成闭环的反馈 控制系统，是控制科学和飞速发展的计算机网络、以及通讯技术相结合的产物。NCS 与传 统的点对点结构的系统相比，减少了复杂的物理连接、可以实现资源共享、实现远程操作与 控制、具有高的诊断能力、安装与维护简便、能有效减少系统的重量和体积、增加了系统的 灵活性和可靠性等诸多优点。正因为这些优点使得网络控制系统得到广泛的应用，网络控制 问题也得到了国际控制科学界和计算机科学界的广泛关注。 网络控制系统由传感器、控制器和执行器三部分组成。传感器和控制器以及控制器和执 行器之间是通过网络进行数据传输的。网络控制系统（NCS ）的结构如图 1 所示。 图 1 网络控制系统结构示意图 由于网络加入控制系统中，给控制系统带来优点的同时，也给控制系统的研究带来了新 的机遇和挑战。在网络中由于不可避免地存在网络阻塞和连接中断，这又会导致网络数据包 的时序错乱和数据包的丢失。NCS 中的网络诱导时延会降低系统性能甚至引起系统不稳定， 现在时延系统的分析和建模近年来已取得很大发展。文献【1, 2】提出了通过在系统的数据 接收端设置一定长度的缓冲区的方法将 ICCS 的随机时延转化成一确定性时延，从而将一随 机时变的系统转换成一确定性系统，并基于该确定性模型设计了 ICCS 的多步时延补偿器， 并检验了系统模型中含有不确定参数时该补偿算法的鲁棒性。文献【3 】出了一种多输入多 输出 ICCS 的时延补偿算法，并将使用下一步预测的标准环路传递再生方法推广到多步预测 的情况。由于 NCS 的确定性控制方法人为地扩大了网络诱导时延，从而降低了系统的性能 因此很多学者研究了NCS 的随机控制方法。文献【4 】分析了ICCS 的网络诱导时延，在时 延分析中考虑了信号丢失(message rejection)和无效采样(vacant sampling)，并基于控制器的离 - 1 - 散动态模型建立了 ICCS 的离散模型，从而将一无限维连续的时延系统转换为一有限维离散 系统，并且分析了具有周期性的随机网络诱导时延情况下 ICCS 的稳定性。文献【5, 6 】于 控制器的离散动态模型，建立了网络诱导时延小于一个采样周期并由一 Markov 链决定网络 时延概率分布的 Nub 的闭环模型，分析了该闭环系统的稳定性，讨论了该闭环模型中增广 的状态向量的方差矩阵的求取方法。 在网络中由于不可避免地存在网络阻塞和连接中断，这又必然会导致数据包的丢失。虽 然大多数网络都具有重新传输的机制，但它们也只能在一个有限的时间内传输，当超出这个 时间后，数据也就会丢失。一般来说，反馈控制的被控对象只能忍受一定比例的数据丢失， 对一本来在没有数据包丢失时稳定的系统，当数据丢失率达到某一定值时，系统将变得不稳 定。文献【7 】分析具有数据包丢失的网络控制系统的稳定性，并得出了系统保持稳定时的 数据丢失率。文献【8】在假设对象为线性时不变系统的情况下考虑了有数据包丢失的网络 控制系统，利用终端不确定性原理的方法给了系统稳定的充分必要条件。文件【9 】通过建 立 NCS 的单包传输和多包传输的模型，描述了网络控制系统中数据丢失的特性以及其补偿 方法。并分析了 NCS 中数据包丢失和实时性之间的关系，讨论了一