制御工学演习问题-Nakano-FunatoLaboratory.PDFVIP

20 14.2.3 制御工学 演習問題 ［１］図１はある実験室内の電気炉の温度制御装置である． (1) どのように炉の温度が制御されるのかを詳しく説明せよ． (2) 制御量，制御対象，比較部，操作部，検出部を答えよ． 図１ ［２］図２は方形波信号である． (1) [a,b]間にある信号だけをラプラス変換 せよ． (2) [a,b]の信号と同じ信号をもうひとつ 時刻T だけ右にシフトさせたものがある． 図２ この２つの方形波をラプラス変換せよ． (3) 時刻nT （n=1,2, …,∞）のように無限個，右にシフトさせた信号をラプラス変換せよ． ［３］図３の制御系について答えよ． 図３ (1) 閉ループ伝達関数をもとめよ． (2) この閉ループ系が安定となるＫ （＞0）の条件を求めよ． (3) 図のように単位ステップ入力(1/s) を加えたときの，閉ループ系の応答をもとめよ．ただ し，K ＝0.5 とする． (4) (3) において定常（位置）偏差e() を求めよ．これを0 にするための条件を述べよ． ［４］図４の電気回路について答えよ． (1) u(t) からy (t) までの伝達関数を求めよ． (2) 状態をx (t) = i (t )，x (t)= v (t) とおき， 1 2 c 出力をy (t) とする．状態方程式と出力方程 式を求めよ． 図４ ［５］表１に，一巡伝達関数G(s)H(s) ＝2exp(-0.4s) / (1+0.5s) のゲインがg ，位相角がθ，ま た，ナイキスト線図（ベクトル軌跡）の原点からの距離がr で与えられている． (1) G(s)H(s)のゲインg [dB]の計算法を説明し，g のボード線図（折れ線近似）の概形を描け． (2) ナイキストの安定判別の観点から，この制御系の安定性を論ぜよ． (3) ゲイン余裕，位相余裕のおおまかな値を求めよ． 表１ 参考