育种用玉米种子切片取样自动定向方法与试验 - Ingenta Connect.PDFVIP

第 32 卷 第 4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.4 40 2016 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2016 育种用玉米种子切片取样自动定向方法与试验 ※ 李广伟，谷侃锋 ，赵明扬 （中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016 ） 摘 要：为解决玉米育种激光切片取样机器人设计中玉米种子自动定向问题，该文提出了一种计算机视觉与姿态调 整装置相结合的定向方法，并使用此方法做了验证试验。使用 MATLAB 神经网络模式识别工具箱，以种子的部分 特征参数作为神经网络的输入，以预定义的种子形态和姿态为输出，建立模型并对模型进行训练，训练完成的模型 用于种子姿态识别，姿态调整装置根据识别结果将种子调整到理想姿态。对 497 组样本进行训练，得到形态识别准 确率 97.8%，姿态识别准确率 99.8%，识别速度 1.3 s/幅，能满足设备的设计要求，验证了姿态识别方法的准确性和 姿态调整装置设计的合理性。该方法可为玉米种子自动定向问题提供解决方案，为自动育苗机中自动定向装置的设 计提供参考。 关键词：种子；神经网络；模型；玉米育种；种子自动定向；机器视觉；姿态识别 doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.04.006 中图分类号：TP23 文献标志码：A 文章编号： 1002-6819(2016)-04-0040-08 李广伟，谷侃锋，赵明扬. 育种用玉米种子切片取样自动定向方法与试验[J]. 农业工程学报，2016，32(4)：40－47. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.04.006 Li Guangwei, Gu Kanfeng, Zhao Mingyang. Method and experiment on automatic orientation of slice sampling for corn seed[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(4): 40 －47. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.04.006 粒具有形状不规则、尺寸差异大的特点，而切削取样位 0 引 言 置必须精确控制以便保持种子的生物活性，因此一般的 种子育种切片取样的质量和效率是影响现代分子辅 方法难以达到上述要求。目前国外的有效做法是使用特 助育种水平的 2 个重要因素[1-2]。美国孟山都公司研制的 殊的磁力定向方法和装置巧妙地实现玉米籽粒的自动定 高速育种取样切片设备可以从 20 万粒玉米籽粒中选出最 向，并申请了专利保护[3-5]。国内有使用振动盘或真空吸 优的 1 粒参与育种，而国内还常常采用手工制取切片的 附方式进行玉米种子定向的研究[6-7]，但此方法定向效果 方式，只能从 2 000 粒中选出 1 粒参与育种，而且切片质 仅限于种子定向播种等应用，无法满足切片制取要求。 量不稳定，难以保证种子活性。落后的育种切片制取手 本文在对玉米籽粒形态的特征进行