机电一体化系统创新设计.pptVIP

图所示是一个串-并联的多关节机器人模型。在每一关节中，3根双向TiNi形状记忆合金弹簧对称分布于圆周上，以做为导向驱动元件，弹簧的两端固接在关节面上，关节面之间用轴向具有一定弯曲刚度的软芯连接。 在某一关节中，当形状记忆合金弹簧分别通电加热时，形状记忆合金元件发生相变、伸缩。如果各个形状记忆合金元件的伸缩量不同，关节将向某一方向弯曲。若加热停止，合金自然冷却，在合金恢复变形和弹簧自身弹性变形的作用下，关节会恢复到初始状态。对形状记忆合金元件的通电电流进行控制，使机器人弯曲到需要的角度，可达到蛇行游动的效果。 8.5 广义执行机构子系统 8.5.6 电磁式广义机构 采用电磁元件驱动的广义机构，电磁机构可用于开关、电磁振动、电磁铁等。其中电磁铁是利用电磁吸力来操纵或牵引机械装置或执行机构来完成动作的。 图所示是利用两个分别电磁阀推拉L形杆的一端，而使其另一端的滚子在导槽中移动的直线移动机构。若改变L形杆的角度即可改变其末端减速的效果。 8.5 广义执行机构子系统 图所示是旋转电磁阀的臂杆摇动转换成棘爪的摇动，从而驱动棘轮的运动。 8.5 广义执行机构子系统 8.6 机电一体化系统设计 8.6.1 机电一体化系统设计的内容和过程 由于机电一体化结合了机械、微电子、计算机的信息处理、自动控制、传感与测试、电力电子、伺服驱动、系统总体技术等高新技术，因此机电一体化系统设计包含的内容很多，主要从以下3个方面考虑。 (1) 按实现运动和动作进行广义机构设计，其中包括驱动元件、传动和执行机构的 选择。 (2) 按被测对象物理量选择传感器，可分为机械、音响、频率、电气、磁、温度、光、射线、湿度、化学、生理信息等。 (3) 选择控制及信息处理方法，信息的处理包括信息的传输、判断、处理、决策等。 根据各评价系统进行机电一体化系统的综合选优来确定最佳方案，设计过程如 8.6 机电一体化系统设计 8.6.2 清扫车的清扫装置机电一体化设计 1. 功能分析 清扫装置是决定清扫车性能的最重要部分，其性能好坏决定着清扫车的清扫效率。因此合理设计清扫装置并提高其性能是清扫车设计的关键。清扫装置总功能可以分解为以下3类。 1) 清扫功能 (1) 功能1：地面清扫干净(扫净)。 (2) 功能2：把垃圾从地面撮起倒入斗中(撮起)。 (3) 功能3：清除扫起的灰尘( 除尘)。 8.6 机电一体化系统设计 例 2) 传感检测功能 (1) 功能1：检测垃圾箱的荷重、物位和倾角。 (2) 功能2：检测清扫用水。 (3) 功能3：检测喷水的流量和速度。 3) 控制功能 (1) 控制功能1：清扫过程由微机控制，对清扫过程中各任意组合的清扫状况进行控制。 (2) 控制功能2：处理垃圾箱超重。 8.6 机电一体化系统设计 2. 功能设计 1) 执行子系统 完成执行子系统的方法是：在车辆的两边各装有一个大链轮，随着车轮的转动，左边大链轮由链条通过过桥齿轮带动滚扫高速转动，利用滚扫上的毛刷驱撵地面上的灰尘、垃圾在其前方堆积；同时车轮链轮带动凸轮转动， 通过凸轮摆杆机构使撮土板间歇上下运动，以抛射方式集撮垃圾到垃圾箱内；在清扫车右车轮上装有的链轮通过链条驱动带动左边的小链轮，小链轮固定同轴的大链轮又通过链条传动驱动排风扇，并使箱内空气低于外界大气压，箱内负压使灰尘不能向外逸出，完成清扫、撮集垃圾、消除灰尘3个目的。 8.6 机电一体化系统设计 2) 传感检测子系统 传感器是实现自动控制或智能化必不可少的基本元件，通过这些元件，在控制中心可以获得不同工况、不同介质、不同部位、不同环境和不同功能的各类信息，控制中心根据获得的各种信息进行处理。 根据清扫装置的垃圾箱重量、位置以及水量、流量和流速分别选择下列3种传感器。 (1) 选择荷重传感器，检测垃圾箱重量。 (2) 选择物位和倾角传感器，检测垃圾箱位姿。 (3) 选择检测清扫用水传感器和检测喷水的流量和速度传感器，检测喷水的流量和 速度。 8.6 机电一体化系统设计 3)信息处理及控制子系统 信息处理及控制子系统如图所示，清扫过程由微机控制，对清扫过程中各任意组合的清扫状况进行控制，在控制过程中，微机在可编程控制器中起着主要作用，是控制系统的中心，通过各种传感器，从内、外部接收有关过程的信息，对信息进行处理，然后对执行机构发出控制指令。 8.6 机电一体化系统设计 3. 清扫装置机电一体化集成 将以上三大子系统集成起来，便完成了清扫车清扫部分的机电一体化设计。 3．压力传感器 在机电一体化控制系统中，