机械工程控制基础第5章.pptVIP

例如，当系统的开环传递函数为 则 除奇点 外，在S平面上任取一点，如 正相位裕度 正幅值裕度 正相位裕度 正幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 （2）幅值裕度(Gain Margin)Kg 正相位裕度 正幅值裕度 Nyquist轨迹与负实轴的交点至原点的距离即为1/Kg。 当ω=ωg时，开环幅频特性│G(jωg)H(jωg)│的倒数 定义为幅值裕度。 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将变为临界稳定状态。 正相位裕度 正幅值裕度 系统稳定 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0，称为正幅值裕度。 Kg(dB)在0dB线以下， Nyquist轨迹 1/Kg1。 系统不稳定 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0，称为负幅值裕度。Kg(dB)在0dB线以上， Nyquist轨迹 1/Kg1。 Bode图幅值裕度Kg 结论 对于开环系统稳定的闭环系统来说，G(jω)H(jω)具有正幅值裕度与正相位裕度时，其闭环系统稳定； G(jω)H(jω)具有负幅值裕度与负相位裕度时， 闭环系统不稳定。 稳定裕度的求取 Bode图法 作出Bode图，求开环对数幅频特性曲线与零分贝线交点的频率ωc，求 ，再求相位裕度。 ?＝ 180°＋?(?c） 【例1】已知控制系统的开环传递函数为 分别求K=10及K=100时的相位裕度γ和幅值裕度Kg。 解：开环系统为最小相位系统，P=0。 1、当K=10时，有 由Bode图绘制方法，做出Bode图。 （1）先求ωc 在ω=1处，有 在ωc处幅频特性斜率为-40dB/dec，所以 （2）求ωc处相位 （3）相位裕度 （4）求ωg （5）幅值裕度 可见，该闭环系统虽然稳定，且幅值裕度较大，但相位裕度γ300，因而不具备满意的相对稳定性。 2、K=100 重复上述步骤，可解得： γ=-22.50 Kg（dB）=-10.5dB 可见，闭环系统不稳定。 【例2】 解：做出Nyquist图和Bode图 结果分析： 当ξ很小时，相位裕度较大，但幅值裕度却太小， 曲线很靠近点（-1，j0）。因此，若只考虑相位裕度来评价系统的稳定性，系统稳定程度很高； 实际上系统的稳定程度绝不是高，而是低。所以，必须使相位裕度和幅值裕度同时达到一定值，才能保证系统有足够的稳定性。 从工程实践考虑，一般希望： 只有相位裕度和幅值裕度同时达到要求，系统才稳定。 较小 较大、 γ Kg a ) ( 较小 较大、 Kg b γ ) ( （a）所示系统的幅值裕度大，但相角裕度小 ； 相反，（b）所示系统的相角裕度大 ，但幅值裕度小，这两个系统的相对稳定性都不好。 关于相位裕度和幅值裕度的几点说明： 1、控制系统的相位裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对（-1，j0）点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 2、只用幅值裕度或相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出两个量。 为使系统有足够的稳定裕度和良好的动态性能，一般要求 （1）了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件； （2）掌握Routh判据，能够判定系统的稳定性； （3）掌握Nyquist判据； （4）掌握Bode判据； （5）理解Nyquist图和Bode图之间的关系； （6）理解系统相对稳定性的概念，会求相位裕度和幅值裕度，并能够在Nyquist图和Bode图上表示。 第五章小结 难点：Nyquist判据的证明和应用。 作业 3，4，5，16 【例3】图示为某随动系统的开环Nyquist图， 开环传递函数为 ，T1,T2为正， 确定系统的稳定性。 (-1,j0) 开环传递函数G(s)H(s)在s右半平面无极点，即P=0。 从图可知，开环Nyquist轨迹顺时针包围点(-1,j0)两圈。 所以，闭环系统不稳定。 首先画出完整的nyquist轨迹。 对Ⅰ型系统，当ω由-0→+0，补全右半圆。 【例4】设系统开环传递函数为 判断闭环系统的稳定性。 解：k=1，m=1，n=4，υ=2 ω＝０,?G(j?)H(jω)?=∞, ?G(j?)H(j ?)=－180ｏ ω＝∞,?G(j?)H(jω)?=0, ?G(j?) H(j ?) =(1-4)×90ｏ= -2700 故Nyquist曲线将穿越负实轴，交点处?G(j?)H(j ?)=－180ｏ 即 由图知， 开环Nyquist轨迹顺时针 包围点（-1，j0）两圈，N=2， 而开环为最小相位系统，P=0， 所以闭环系统不稳定