毕业论文 全景视频拼接 毕业论文.doc

毕业设计（论文） 题 目：机器人全景视觉拼接技术 的研究与实现 姓 名：冉亚洛 学 号：0905030219 指导教师(职称)：张彦铎（教授）李迅（讲师） 专 业：智能科学与技术 班 级：2009级智能科学与技术2班 所 在 学 院：计算机科学与工程学院 2013年6月 目 录 摘 要 III Abstract V 第一章 绪 论 1 1.1 机器人视觉概述 1 1.2 全景视觉概述 1 1.3 全景视觉国内外研究现状 2 1.4 本文的主要内容和研究工作 3 第二章 视频拼接基本原理 5 2.1 视觉系统中的坐标 5 2.2 全景图投影模型 5 2.3 视频拼接的基本流程 8 2.4 视频获取方式 10 第三章 图像拼接方法研究 11 3.1 图像拼接技术简介 11 3.2 图像拼接技术分类 11 3.3 图像特征点提取 12 3.4 基于最近邻的快速匹配 18 3.5 基于RANSAC消除误匹配点对 19 3.6 基于最小二乘法的参数优化 21 3.7 插值算法 21 3.8 图像融合 23 第四章 视频拼接分析与应用 27 4.1 实验环境 27 4.2 视频拼接的实现、分析及其改进 27 4.3 实验结果与分析 29 总 结 35 致 谢 37 参考文献 39 摘 要 视频拼接是基于图像拼接的基础上延伸的一门技术。在视频监控、电视转播等多个领域有着广泛的应用前景。目前得到全景图像的方法很多，可以使用超广角镜头、配置有全景镜头的专业摄像机、鱼眼摄像头等，但是这些设备不仅价格昂贵而且旋转角度有限、灵活性差等缺陷。本文基于改进的SURF特征检测算法对视频帧进行检测，然后对特征点匹配实现视频帧图像的拼接，最后提出并设计了映射表视频拼接的算法，完成了视频的实时拼接。 首先，本文介绍了图像配准的流程以及图像配准的实现方法，同时还介绍了图像融合的一些方法。确定了本文基于特征点检测进行图像匹配、融合得到全景图像的算法思路。 其次，对图像特征检测的经典算法，SIFT特征检测算法和SURF算法进行了详细的分析，并提出了一种基于SURF特征检测算法的一种改进算法。本文所提出的改进算法一是限制了特征点检测的区域，图像拼接是在重叠的区域寻找一个变换矩阵来实现全局变换，因此可以限制特征点检测的区域在可能出现的重叠区域内。 最后，对于配准的图像利用随机抽样一致性RANSAC算法去除误匹配特征对，然后使用最小二乘法优化求解出来的图像变换矩阵，得到变换矩阵参数以后计算映射表，再应用渐进渐出加权平均的方法进行图像融合，生成全景视频，并提出本文的视频拼接方案提出了在移动机器人中的应用。 关键词：全景视频；SITF特征检测；SURF特征检测；图像配准；图像融合 Abstract The video splicing is an extended technology based on image mosaic. It has abroad application prospects in many areas such as video surveillance, television and other fields. Now there are many ways to get a panoramic image, for example, using an ultra wide-angle lens, an professional camera with panoramic lens is also be a good equipment, fish eyes cameras and so on. But there also exist problems of expensive, a bad flexibility and a limited rotation angel. This paper presents a new method for image mosaic. Detecting video frame using improved SURF algorithm, then completing the feature points matching process, finally the mapping table algorithm was proposed and designed for video stitching, and completed the real time video stitching finally. Firs