第02章 数学模型建立.ppt

数学模型的几种表示方式 对应控制系统的几种分析方法 建立控制系统数学模型的方法有: 分析法－－对系统各部分的运动机理进行分 析，物理规律、化学规律。 实验法－－人为施加某种测试信号，记录基本 输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 第一节 系统和环节的特性characteristic of System and Link .静态 ——运动中的自动调节系统（或环节），其输入信号和输出信号都不随时间变化时，称系统（或环节）处于平衡状态，或静态。.静态特性——在平衡状态时，输出信号和引起它变化的输入信号之间的关系，称为系统（或环节）的静态特性 举例： (1)??????RC电路 输入量-----电压u1 输出量-----电容两端的电压uc。 静态特性方程： uc= u1 ? (3) 阀门 输入量---阀门开度m 输出量---流量Q ? 二、动态特性(Dynamic characteristicistic) 动态 ----运动中的自动调节系统（或环节），当输入信号和输出信号随时间变化时，称系统（或环节）处于不平衡状态或动态。 动态特性---在不平衡状态时，输出信号和引起它变化的输入信号之间的关系，称为系统（或环节）的动态特性。 1.数学模型的建立 下面举例说明推导微分方程的基本方法 例: RC电路，已知电阻阻值为R，电容为C ,当输入信号为u1，输出信号为uc时，试写出该电路的动态特性方程。 解： 1、写出输入电压u1与输出电压uc的差值变化引起电流i变化的关系式。 例：试列出图所示系统的微分方程式，并比较得到的结果。（a）中系统的输入信号为FA,输出信号为质量m的位移x;(b)中系统的输入信号为流经电路的电量q,输出信号为ur。 式中 f—粘性磨擦系数 K—弹簧弹性系数 （b）假定回路电流为i，则： [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 例机械旋转实例 解题依据 运动学定律： 作用力矩=反作用力矩 ; ∑M = J a 求取过程 输入动力矩Mf；输出物体旋转角度θ或角速度ω。 1．??????????? 不同的环节虽然物理结构不同，但是表示动态 特性的微分方程形式相同时，可以抽象地认为是同类环节。 例2-3 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得 第三节 传递函数Transfer Function 二、传递函数(Transfer Function) 例 求下图所示系统的传递函数 例 求如图所示液面系统的传递函数 例 求上一节例2-3机械系统与电路系统的传递 函数 和 。 典型环节的传递函数 结构图的变换 等效变换补充练习 等效变换补充练习 结构图的变换 第一 二章小结 1 自动控制的一般概念 主要内容：自动控制的任务，基本控制方式：开环、闭环（反馈）及复合控制。自动控制的性能要求：稳、快、准及最优化。基本要求：重点是反馈控制原理与动态过程的概念，热工控制系统的性能要求；热工控制系统的分类。 2 控制系统的数学模型 主要内容：动态方程的建立，传递函数，结构图（方块图）的等效变换及应用，典型环节。基本要求：重点是传递函数和结构图的概念，结构图等效变换法则。利用复阻抗直接建立电路结构图的方法。典型环节的概念。 例 如图所示一多回路反馈系统，利用方框图简化方法求传递函数 。 解：方框图变换如下 (1) 将中间反馈作用点后移，得方框图(b)