二、随机最优控制算法.pptVIP

第九章 结构风振控制 9.1 结构风振控制的基本概念 9.2 主动控制 8.3 被动控制 8.4 结构风振控制的计算机模拟 * 本章主要介绍风振控制中主动控制和被动控制的原理和控制系统及两种控制的常用设计计算方法。其中主动控制主要有实时最优振型控制法和随机最优控制算法，被动控制主要有准最优控制法传递函数法。最后结合目前计算的实际情况介绍了如何用计算机来模拟风振控制过程。 风振控制：结构的风振控制是指在结构发生风振反应时，由设置在结构上的一些控制装置主动或被动地产生一组控制力，以达到减小和抑制结构风振反应的目的。 根据结构振动特性，n个自由度的结构在环境向量作用下的运动方程可以表示为： （9-1） 式中， 分别为n维结构的位移、速度和加速度向量，[M]、[C]和[K]分别为n×n维结构质量、阻尼和刚度矩阵。 一、结构动态系统 为了控制结构的反应，在结构上安装p个控制装置，提供的控制力为，相应的位置矩阵为。于是，受控结构的运动方程可以表示为： 结构风振反应有两个特点：一是一般情况下结构的反应在线性范围内，二是结构反应以第一阶振型为主。因此在结构风振计算中一般采用振型迭加法，在风振控制设计的计算中也通常采用风振振型控制方法。 在设计计算过程中，一般情况下控制装置对结构的原振型影响不大，仍可近似采用结构本身的振型向量对风振控制运动方程进行振型分解，这样就可将一个高自由度的结构控制方程简化成几个自由度的振型控制方程。 (9-2) 应用振型分解法将方程(9-2)分解，设 　　　　　　　　 (9-3) 式中, 为前n阶振型向量组成的振型矩阵， 为广义坐标向量。 于是可得到结构振型控制方程： (9-4) 式中， 分别为对角元素为 的n×n阶对角矩阵,其中 和 分别为结构第i振型的阻尼比和圆频率， 为n维广义荷载向量 二、结构振动控制类型 结构振动控制按是否有外部能源输入可分为主动控制（有外部能源输入）、被动控制（无外部能源输入）或介于两者之间的半主动控制（部分能源输入）。 当风振控制为主动控制时，控制力由外加能源主动施加，这时风振控制主要是如何合理地选择控制力的施加规律，以使结构的风振反应满足减振要求。其基本原理如图9-1所示。主动控制作动器通常是液压伺服系统或电机伺服系统，一般需要较大甚至很大的能量驱动。主动调谐质量阻尼器(简称混合质量阻尼器，Hybrid Mass Damper，HMD)和主动质量阻尼器(Active Mass Damper or Active Mass Driver，AMD)等组成的主动控制系统在结构风振控制应用中较为成功。 （1）主动控制 干扰 前馈 (传感器) 控制器(计算机，主动算法) 作动器 (主动装置) 反馈 (传感器) 反应 结构 图9-1 结构主动控制原理框图 此外，智能材料自适应控制是目前主动控制研究的新热点，如形状记忆合金（Shape Memory Alloy，SMA）、电(磁)致流变材料等。 半主动控制的原理与主动控制的基本相同，只是实施控制力的作动器需要少量的能量调节以便使其主动地甚至巧妙地利用结构振动的往复相对变形或相对速度，尽可能地实现主动最优控制力。半主动控制作动器通常是被动的刚度或阻尼装置与机械式主动调节器复合的控制系统。半主动控制装置主要有主动变刚度系统(Active Variable Stiffness System，AVS)和主动变阻尼系统(Active Variable Damping System，AVD)。 （2）半主动控制 当风振控制为被动控制时，控制装置与结构一起振动而产生控制力，控制力是被动产生的，它是结构的位移与速度的函数，这时的风振控制主要是如何合理选择控制装置的参数，以使其产生的控制力能使结构的风振反应达到减振要求。这种控制是通过设置耗能元件来完成的。 （3）被动控制 此外，桥梁中还普遍采用气动措施来制振，气动措施是通过附加外部装置或者较少修改主梁、桥塔、吊杆和拉索的外形来改变其周围的气流流动，从而提高抗风能力。如将原来表面光滑的拉索外加一带有条形凸纹、V形凸纹和螺旋凸纹的护套，以提高拉索表面的粗糙度，破坏周期性旋涡脱落的形成，防止涡激共振的发生。对大跨悬吊桥梁，其主