用解析法作机构的运动分析及其计算机辅助.pptVIP

用解析法作机构的运动分析及其计算机辅助计算 MATLAB入门简介 程序见WORD文档 机械原理 * 矩阵法 思路： 1、在直角坐标系中建立机构的位置方程，列出位置约束方程组； 2、然后将位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程，进行速度分析； 3、求二阶导数便得到机构加速度方程，进行加速度分析。 * 三.矩阵法 1.位置分析 改写成直角坐标的形式： L1+ L2 ＝ L3+ L4 ，或 L2－L3＝L4－ L1 已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2 、xp、yp、vp 、 ap 。 D x y A B C 1 2 3 4 θ1 θ2 θ3 ω1 a b P 连杆上P点的坐标为： l2 cosθ2 － l3 cosθ3 ＝ l4 －l1 cosθ1 l2 sinθ2 － l3 sinθ3 ＝－ l1 sinθ1 (1) xp ＝ l1 cosθ1 +a cosθ2 + b cos (90o+θ2 ) yp ＝ l1 sinθ1 +a sinθ2 + b sin (90o+θ2 ) (2) 可求 已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2 、xp、yp、vp 、 ap 。 D x y A B C 1 2 3 4 θ1 θ2 θ3 ω1 a b P l2 cosθ2 － l3 cosθ3 ＝ l4 －l1 cosθ1 l2 sinθ2 － l3 sinθ3 ＝－ l1 sinθ1 * 2.速度分析 将（3）式对时间求导得： l2 sinθ2 ω2 － l3 sinθ3 ω3 ＝ω1 l1 sinθ1 l2 cosθ2 ω2 － l3 cosθ3 ω3 ＝－ω1 l1 cosθ1 (4) 写成矩阵形式： l2 sinθ2 - l3 sinθ3 ω2 l1 sinθ1 l2 cosθ2 - l3 cosθ3 ω3 -l1 cosθ1 (5) ＝ω1 从动件的位置参数矩阵[A] 从动件的角速度列阵{ω} 原动件的角速度ω1 原动件的位置参数矩阵[B] l2 cosθ2 － l3 cosθ3 ＝ l4 －l1 cosθ1 l2 sinθ2 － l3 sinθ3 ＝－ l1 sinθ1 (3) * 将（6）式对时间求导得： (7) vpx vpy xp -l1 sinθ1 -a sinθ2－b sin (90o+θ2 ) yp l1 cosθ1 a cosθ2＋b cos (90o+θ2 ) ＝ ＝ ω1 ω2 速度合成： vp ＝ v2px ＋ v2py xp ＝ l1 cosθ1 +a cosθ2 + b cos (90o+θ2 ) yp ＝ l1 sinθ1 +a sinθ2 + b sin (90o+θ2 ) (6) * 3.加速度分析 将（8）式对时间求导得以下矩阵方程： l1 ω1 sinθ1 l1 ω1 cosθ1 ＝ ω2 ω3 - l2 sinθ2 l3 sinθ3 l2 cosθ2 - l3 cosθ3 α2 α3 - l2 ω2 cosθ2 l3 ω3 cosθ3 - l 2 ω2 sinθ2 l3 ω3 sinθ3 +ω1 (9) l2 sinθ2 ω2 － l3 sinθ3 ω3 ＝ω1 l1 sinθ1 l2 cosθ2 ω2 － l3 cosθ3 ω3 ＝－ω1 l1 cosθ1 (8) [A] {α} [A] [B] ω1 =- + {ω} * 将（11）式对时间求导得以下矩阵方程： 加速度合成： ap ＝ a2px ＋ a2py (10) vpx vpy xp -l1 sinθ1 -a sinθ2－b sin (90o+θ2 ) yp l1 cosθ1 a cosθ2＋b cos (90o+θ2 ) ＝ ＝ ω1 ω2 (12) apx apy xp -l1 sinθ1 -a sinθ2－b sin (90o+θ2 ) yp l1 cosθ1 a cosθ2＋b cos (90o+θ2 ) ＝ ＝ 0 α2 l1 cosθ1 a cosθ2 + b cos (90o+θ2 ) -l1 sinθ1 -a sinθ2 + b sin (90o+θ2 ) ω12 ω22 － * 速度方程的一般表达式： 其中[A]－－机构从动件的位置参数矩阵； {ω}－－机构从