第11次课 最少拍.ppt

5.5 最少拍控制器的设计 － 最少拍控制：就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且其闭环脉冲传递函数是中N是可能情况下的最小正整数。 (一个采样周期就是一拍) 1、确定闭环脉冲传递函数φ (z) (1)定义误差脉冲传递函数： * 误差输出脉冲传递函数： 则有： 典型输入： 的z变换为： B(z)为不含1-z-1因子的z-1多项式。 q=1，输入为单位阶跃输入函数， q=2，输入为单位速度输入函数， q=3，输入为单位加速度输入函数， * （2)根据Z变换的终值定理，求系统的稳态误差，并使其为零（无静差，即准确性约束条件)。 则有： 要使e(∞ )=0，则必须： 则有： * （3)根据最少拍控制，确定最少拍控值的闭环脉冲传递函数φ (z) （快速性约束条件） －根据式（4.2.14)，（4.2.15) 可知，φ (z)中z-1的最高次幂为N=p+q，故系统在N拍可以达到稳态。 －当p=0时，系统可以在最少q拍达到稳态。 上述两点可得－最少拍控制器选φ (z) 为： （4)最少拍控制器D(z)为： * 2、典型输入下的最少拍控制系统分析 （1）单位阶跃输入（q=1） 这时 则有： 上式说明只在1拍内有误差 用长除法： 因此系统只需1拍就可以达到稳态。 * （2）单位速度输入（q=2） 这时 则有： 上式说明只在2拍内有误差 用长除法有： 因此系统只需2拍就可以达到稳态。 * （3）单位加速度输入（q=3） 这时 则有： 上式说明只在3拍内有误差 因此系统只需3拍就可以达到稳态。 * 3、最少拍控制器的局限性 （1）最少拍控制器对典型输入的适应性差 最少拍控制器中的最少拍是针对某一典型输入设计的，对于其它典型输入则不一定为最少拍，甚至引起大的超调和静差。 例： 按等速输入来设计φ (z) 比较三种不同输入的响应： * －阶跃输入 其输出 输出结果：系统在1拍后出现100%超调，2拍后稳定，并达到设定值。 * －等速输入： 其输出 输出结果：系统在2拍后稳定，并达到设定值，与分析结果一致。 * －等加速输入： 其输出 输出结果：2拍后系统出现稳定的静差。 * 最少拍控制器的适应性特点： 针对某典型输入R (z)设计得到的最少拍φ (z) －用于次数较低的R (z)，系统将出现大超调，但能稳定无差； －用于次数较高的R (z)，系统将稳定的静差。 结论：一种典型的最少拍φ (z)只适用于该类型输入。 （2）最少拍控制器的可实现问题 －闭环系统可实现性：闭环系统采用反馈进行控制，即用过去时刻的量去控制下一个时刻的量，它是滞后的。滞后－脉冲传递函数不出现z＋n正幂次项，因此可实现系统的脉冲传递函数不会出现z＋n正幂次项。 * 例5-11，下图中被控对象的传函和零阶保持器传函为： 采样周期T=1s，针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，并画出数字控制器和系统输出波形。 解： 求广义对象的脉冲传递函数。 * 4.2.3 最少拍无纹波控制器的设计 最少拍有纹波控制器的出现纹波的原因：数自控制器输出u(k)在若干拍后，不为0或常值，是振荡收敛的。 最少拍有纹波控制器纹波的影响：输出在采样点外有偏差；执行机构振荡，功耗和磨损增大。 最少拍无纹波控制器能够消除输出纹波。 设计最少拍无纹波控制器的必要条件： －被控对象Gc(s)中必须有足够的积分环节： 对速度输入必须有1个积分环节，对对加速度输入必须有2个积分环节。 * 看课本99页 传递函数 * 利用5.11系统设计数字控制器，实现无静差、无纹波的最少拍控制。