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直升机控制系统建模与仿真 王家林 1402028 李贤慧 1402057 张天娇 1402054 直升机控制系统建模与仿真 直升机结构 数学模型 控制系统设计 系统仿真 总结 直升机结构 直升机结构 直升机结构 数学模型 在直升机的建模过程中考虑了以下几个因素： 忽略弹性振动和形变，直升机的运动可以看成是六自由度的刚体运动 绕三个轴的转动（滚转、俯仰和偏航） 重心沿三轴的线运动（进退、升降和左右侧飞） 反映角运动的量：三个角位移、三个角速度、三个角加速度 反映重心线运动的量：三个线位移、三个线速度和三个线加速度 选择适当的坐标系 直升机的运动耦合比较严重，但在小扰动的前提下，可以近似认为纵横侧向运动互相独立，以便对直升机分别进行纵向和横侧向的控制律分析设计 数学模型 在建立直升机小扰动运动方程时还作了如下的假设： 除表征参考飞行速度v之外，在没有角速度和线速度时，参考飞行状态是平衡的 相对不平衡量而言，平衡力的导数项可忽略不计 旋翼翼尖速度恒定 略去气体可压缩性的影响和旋翼失速的影响 模型搭建流程环节： 通过熟悉直升机的组成结构，对各个部件的受力情况和力矩进行详细分析，得到刚体动力学方程和运动学方程，建立起直升机的数学模型，为后续的研究工作奠定了基础。 数学模型 地面坐标系 该坐标系与地球固连，坐标原点 在地面或海平面上的某定点一般取在直并机起飞前所处的位置上； 竖轴 沿铅垂线，向下为正 纵轴 过原点 ，与直升机航迹切线一致，指向飞行方向为正； 横轴 过原点 与平面 相垂直，指向应飞航线的右方为正 这样,坐标 表示偏航距离， 表示飞行高度 数学模型 机体坐标系 纵轴 ：机尾指向机头 横轴 ：与平面 垂直，方向由右手定则决定 轴 ：与桨毂轴平行，向下为正 地面坐标系与机体坐标系之间的变换矩阵可通过直升机相对于地面的姿态角 （俯仰角,滚转角和偏航角）来表示,即 数学模型 气流坐标系 坐标原点：直升机重心 轴 ：沿飞行速度矢量指向前方为正 轴 ：机体对称平面内，垂直于 ，向下为正 用气动迎角 和气动侧滑角 显示 的关系，气流坐标系到机体坐标系之间的变换矩阵为： 数学模型 桨毂机体坐标系 平面 称为桨毂平面，采用桨毂纵向倾角 和桨毂横向倾角 表示 的关系 坐标原点：桨毂中心 轴 在沿旋翼旋转轴上，向下为正 轴 在机体对称平面内并与轴 垂直，指向前方为正 机体坐标系到桨毂机体坐标系之间的变换矩阵为： 数学模型 受力分析 数学模型 对于直升机机身来说，主要考虑其所受的阻力（基于机体坐标系），该三分量可以由如下公式表示： 数学模型 直升机的 6 自由度刚体动力学方程 把直升机看成是一个拥有 6 自由度的刚体，通过牛顿-欧拉方程计算出其刚体动力学方程。牛顿-欧拉方程如下： 其中： 为小型无人机在机体坐标系中的惯性张量。 数学模型 将上式展开可以得到直升机的刚体动力学方程 数学模型 直升机的运动学方程 数学模型 直升机数学模型 综上所述，本文建立了包含 12 个状态量和 4 个控制量的小型无人直升机飞行动力学非线性数学模型，表示为： 数学模型 控制系统设计 系统仿真 参考文献 吴文海,沈春林,刘国刚.飞行控制系统设计的特征结构配置法.哈尔滨工业大学学报.2002,34(5):639-642 郑大钟.线性系统理论.清华大学出版社,2002 周涛.微小型无人直升机简化模型及控制系统研究.浙江大学硕士学位论文.2006 戴维康.面向直升机飞行的仿真视景原型研究与实现.南京航空航天大学硕士学位论文.2006 申俊飞.基于特征结构配置的直升机控制增稳系统设计.哈尔滨工业大学硕士学位论文.2006 于志,赵佳,申功璋.直升机飞行动力学建模及可视化研究.计算机仿真.2006,23(12),49-52 郑峰婴,杨一栋.控制阵解耦的直升机显模型跟踪飞控系统设计.海军航空工程学院学报.2007,22(1):119-124 Spanoudakis P,Tsourveloudis N C,Valavanis K P.Design specifications for an unmanned VTO.Proceedings of the 2004 IEEE International Conference