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RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発?評価および応用 東京海洋大学 　産学官連携研究員 高須知二 背景 RTK-GPS用受信機 一般応用には使い易い、機能?性能十分 ブラックボックス利用前提 改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい RTK-GPS?応用研究開発ツール 汎用のプログラムライブラリが欲しい GPSTk 開発目標 簡潔な構造、機能?API 広汎な応用プログラムの開発 組込CPUを含めた移植性?可搬性 測位性能?実行性能 実用的な解析に利用可能 開発方針 言語?API ：ANSI標準C (89) 行列演算 ：LAPACK/BLAS 推定手法 ：カルマンフィルタ 整数バイアス決定 ：LAMBDA/MLAMBDA 後処理用 ：RINEX操作機能 RTKLIB v.1.1 機能?API 行列、ベクトル演算 時刻、文字列処理 座標系変換 RINEXファイル読み込み OTF整数バイアス決定 航法計算、大気圏モデル 単独測位、RTK-GPS測位 RTK-GPS測位処理フロー RTKLIB v.1.1応用プログラム RNX2RTKP後処理基線解析プログラム POS2KML測位解Google Earth KML変換 性能評価：固定点測位 (1) 性能評価：固定点測位 (2) 性能評価：固定点測位 (3) 性能評価：固定点測位 (4) 性能評価：移動体測位 (1) 性能評価：移動体測位 (2) RTKLIB v.2.1～ 中長基線対応：電離層?対流圏推定 アンテナ位相中心モデル 基準局観測データ時間補間 ネットワーク型RTK-GPS補正 GUI?プロットプログラム SBAS(MSAS)補正機能 受信機?通信インタフェース機能 RTKLIB v2.1例：MSAS評価 おわりに RTKLIBの開発目標 RTKLIBの機能?API 応用プログラム 性能評価 RTKLIB v.2.1～ * GPS/GNSSシンポジウム2007 観測データ入力 単独測位 相対測位 整数Ambiguity決定 測位解出力 移動体キネマティック測位 (自動車,42分) FIX解 (85.1%) FLOAT解 (12.1%) ublox AEK-4T+NovAtel 702 RMSE EW:43cm,NS:59cm, UD:124cm * 基線長 FIX解RMS誤差（cm） FIX率 E-W N-S U-D 0.3 km 0.63 0.44 0.96 97.3 % 3.3 km 1.02 0.97 1.58 96.1 % 4.3 km 1.02 1.57 2.81 88.0 % 9.9 km 1.59 2.11 4.66 75.1 % 19.6 km 2.47 3.80 7.50 58.9 % 33.1 km 4.60 6.30 10.39 38.0 % 観測 データ 基線長 測位条件 測位解数 (割合) FIX解 FLOAT解 単独測位以下 2005/7/19 自動車 0.2～2.7 km 連続AR 1859 (85.6%) 252 (11.6%) 60 (2.8%) 瞬時AR 1738 (80.1%) 395 (18.2%) 38 (1.8%) Combined 2062 (95.0%) 70 (3.2%) 39 (1.9%) 2006/6/12 自動車 0.1～3.1 km 連続AR 2083 (61.9%) 1103 (32.8%) 180 (5.3%) 瞬時AR 1499 (44.5%) 1742 (51.8%) 125 (3.7%) Combined 2637 (78.3%) 590 (17.5%) 139 (4.1%)