循迹避障智能小车毕业论文.docVIP

智能车可行性方案 实现功能：小车自动测距，避障，寻迹。 技术关键：小车的测距需要用到传感器来测量距离障碍物超声波的距离；小车避障则需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车通过电动机转向；寻迹则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，在通过电动机调整运行方向。 一．结构框图 二．具体电路分析， 1寻迹电路 技术关键：在小车底部前部并排安置3各个光电传感器。当小车沿直线形式是，三个接收器中两边为高电平，中间低电平，小车直行（如图1）；黑线转弯时，中间和一边为高电平，另一边为低电平，则小车向低电平一端旋转，直到回到1状态（如图2，3）。 方案 1：用红外发射管和接收管作为寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的 红外线射到白纸的平面后反射，若红外接收管能接受到反射回的光线则能检测出白纸继而输出 低电平；若接受不到发射管发出的光线则输出高电平。但是红外对管工作不稳定，且容易受外界光线的影响。 方案2：用RPR220型光电对管，它是一种反射性光电探测器。使用光电传感器,当接收管收到二极管发出光的反射，三级管导通。电压送入比较器的一端，比较起的另一端输入基准电压。当光敏二极管产生电压时，比较器输出高电平，反之输出低电平给I/O端口。 所以，为了避免外界干扰，选择第二种方案。 电路图如下 2，振荡电路的设计 技术关键：超声波发射器发射波时须输入40KHz的正弦信号或方波 。所以在在发射器之前应有一个信号触发电路，确保发射器正常工作。 方案1：用软件产生。使用Atmega16中的PWM产生40KHz的方波，输出给超声波发射器，但程序较为复杂。 方案2：用硬件产生。使用555多谐振荡器，构成单稳态触发电路，产生40KHZ方波信号由于555内部比较器灵敏度高，而且采用差分电路形式其振荡频率受电源电压何温度变化影响很小。 有频率公式f=1.43/(R1+2R2)C 确定R1= R2=119 C= 0.1uF 方案3：硬件产生，由自激振荡电路产生40KHz的正弦信号，选用RC自激振荡电路。有公式f=1/2πRC确定 RC=3.9789×10-6 但RC自激电路 震荡不稳，尤其是在电路通电起振时，正弦信号的频率和幅值都较小，超声波发射头不易起振。 所以，选择方案2. 电路图如图所示 3驱动电路 方案1：使用74LS04（六反相器） 555产生的振荡信号从Q端口输出到74LS04的1端口分两路加到驱动电路上。一路经U4D，U4E两只并联反相器反向后加到超声波发射器一端；另一路先经U4A反相后，再经U4B，U4C两只并联反相器再反相一次后加到超声波发射器的另一端。两端信号正好相反故而驱动超声波发射器向外发射40KHz的差生波信号。 方案2：用LM324驱动。 使用LM324两级放大器，加到超声波发射器的另端，在使用一级放大加到超声波发射器的另一端。两端信号正好相反故而驱动超声波发射器向外发射40KHz的差生波信号。 经分析，使用LM324做驱动电路，电路设计较74LS04复杂，元器件较多，所以选用方案1 电路图如图 4，接收电路 方案1：信号接收电路使用CX20106芯片。 CX20196芯片是一种信号接收芯片，具有放大，滤波，整流，去除纹波，比较等功能。功能较全，处理信号功能较好，价格便宜，使用方便等特点。 方案2：使用LM324芯片。 超声波接收器接受回的信号幅度较弱，须经放大器两级放大，再经滤波电路，整流电路去除纹波后，形成一比较稳定的电平，输入比较器的一端。当接收信号处理后的电平高于比较器的基准电压，则输出高电平。 分析后可得，使用方案2的电路较为复杂，设计与调试均复杂，而方案1不仅简单易行，而且成本不高，所以选择方案1. 电路图如图 5，测距原理 利用超声波在空气中的传播速度为己知，测量声波在发出后遇到障碍物后反射回来的时间，根据发射和接受的时间差计算出发射点道障碍物的实际距离。 测距公式：L=C*T L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差（为发射到接收时间的一半）。 6，电机驱动 方案一，采用直流电机，直流电机具有良好的调速特性，调速方便，调整范围广，过载能力强可以实现频繁的启动、制动、翻转。但制动翻转惯性大，精密度低，控制起来比较困难。 方案2：采用步进电机，它是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通过控制脉冲个数控制角位移量。步进电机能够较好的满足系统要求。故选择此方案。 电机引线没有极性限制，只需分组。如2相双极性步进电机A与B、C与D可以互换连接，其工作不受影响，如果动力输出方向与所需不符时，可调换相接。Ｌ２９８是双Ｈ桥式驱动器。Ｌ２９８内含的功率输出器件设计制作在一块石英基片上，由于制作工艺的同一性，因而具有分立元件