视觉测量系统_第一章.pptVIP

* * （1）计算机视觉——一种现代方法，[美]David A. Forsyth，林学訚等译，电子工业出版社，2004年6月 （2）近景摄影测量——物体外形与运动状态的摄影法测定，冯文灏 编著，武汉大学出版社，2002年2月 （3）计算机视觉中的多视图几何，Richad Hartley，韦穗等译，安徽大学出版社，2002年8月 （4）计算机视觉，马颂德著，电子档 （5）计算机视觉，徐光佑著，1999年，电子档 （6）数字图像处理 机器视觉，张广军编著，2005年，科学出版社 教材及参考书 第一章　引　论 一、概述 视觉测量 —— 模仿人眼从周围环境获取信息从而感知世界的功能，应用计算机视觉（机器视觉）技术，对被测目标进行度量、识别、重构的过程。 应用领域 —— 民用、军用等各部门，包括航空航天、机械制造、船舶制造、汽车制造，建筑工程、城市区域规划、地质、采矿、冶金、化工、医学、生物、古建筑与古文物研究等。 第一章　引　论 系统组成 —— 视觉传感器（摄像机）、镜头、光源、标志物、图像采集系统（卡）、计算机系统、计算及分析处理软件 分　　类 —— 二维（平面）视觉测量 　　　　　　　三维（立体）视觉测量 第一章　引　论 二维视觉测量系统 　　仅仅对目标的二维信息进行度量、识别。如：平面几何尺寸测量、条码识别、平面图形识别、字体识别、工业现场在线测量、装配位置测量和定位、显微摄影测量等。　　 第一章　引　论 三维视觉测量系统 　　获得目标三维空间坐标点，以及空间长度、体积、三维形状、同时记载时间信号，还可获得目标的运动状态（速度、加速度、运动轨迹等）。如：工业现场三维测量、飞机外形、水轮叶片形状、汽车外形、导弹、卫星、大型雷达几何尺寸测量、考古现场、车祸现场、运动员运动轨迹跟踪、机器人手运动轨迹、材料的冲击和拉伸试验、金属切削过程研究、工业爆炸过程、枪炮弹出膛及运动状态的分析等。　　　 第一章　引　论 视觉测量的特点 是一种瞬间获取被测目标大量物理信息的测量手段，特别适用于测量点众多的目标 非接触测量手段 适合于现场测量、便携、大测量空间 适合于微观或较远目标测量 适合于运动目标测量 相对精度较高 第一章　引　论 视觉测量的缺点 绝对测量精度较低（尤其近距） 对光源的质量依赖较大 技术含量较高，难度大，要求高素质技术人员 测量模型复杂，误差影响因素多 第一章　引　论 影响视觉测量精度的主要因素 摄像机（镜头）的性能及参数，包括焦距、视场角、主点坐标、像素大小、分辨率（镜头）、镜头畸变 视觉测量方式，摄影站点的数量与分布、交汇角的大小、摄影站点之间位置校准精度等。 被测物体的照明状态，标志点的设计与使用，光源的性能 图象处理方法及算法 视觉测量模型及算法 二、计算机视觉的发展历史 第一章　引　论 20世纪50年代统计模式识别，对二维图像分析、识别和理解。 光学字符识别、显微图片和航空照片的分析和解释 20世纪60年代Roberts开创了理解三维场景的三维机器视觉 “积木世界”：周围物体由多面体组成。 第一章　引　论 1973年Marr提出了所谓的Marr视觉理论（Marr1982） 80年代成为计算机视觉研究领域中十分重要的理论框架 80年代中期到现在，计算机视觉获得迅速发展 主动视觉理论框架、基于感知特征群的物体识别理论框架 多视几何的视觉理论、90年代后，在各领域的应用 第一章　引　论 计算机视觉 采用图像处理、模式识别、人工智能技术相结合的手段，着重于一幅或多幅图像的计算机分析。 分析是对目标物体的识别，确定目标物体的位置姿态，对三维景物进行符号描述和解释 机器视觉 偏重于计算机视觉技术工程化，能够自动获取和分析特定的图像，以控制相应的行为。 计算机视觉提供图像分析的理论及算法 机器视觉提供传感器模型、系统构造和实现手段 第一章　引　论 三、Marr的视觉理论框架 80年代初，Marr首次从信息处理的角度综合图像处理、心理物理学、神经生理学及临床神经病学等方面已取得的重要研究成果，提出了较为完善的视觉系统框架 表达与算法层次：怎样实现计算理论，什么是输入输出表达，用什么算法实现表达间的转换 第一章　引　论 视觉系统研究的三个层次（由高到低） 计算理论层次：输入和输出是什么，如何由输入求出输出，输入为二维图像；输出为三维物体的形状、位置和姿态 硬件实现层次：怎样在物理上实现表达和算法，什么是计算体系结构的具体细节 第一章　引　论 视觉信息处理的三个阶段（由低到高） 图像：每一点的亮度值 基元图：二维图像中的重要信息表示，如交叉点、斑点、端点、顶点、边缘、曲线、边界、纹理等 2.5维图：不完整的三维信息，在观察