TMS320LF2407步进电机控制实训.docVIP

基于TMS320LF2407的步进电机控制实训报告 摘要：步进电机多为永磁感应式，有两相、四相、六相等多种。TMS320LF2407 芯片将实时处理能力和控制器外设功能集于一身，CCS软件是TI公司专为其系列DSP开发的仿真调试环境，本次实训所用的电机为两相四拍式，通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，脉冲信号是由DSP的IO口提供。 引言 由于超大规模集成电路技术的迅速发展,DSP(Digital signal processor 数字信号处理器) 的性能价格比得到很大提高,使得DSP 在电机控制领域的应用愈来愈广泛。 TMS320LF2407 芯片是一种定点数字信号处理(DSP) 芯片, 它具有低成本、低功耗、高性能的处理能力, 而且片内还集成有A/D 转换、串口通信等几种先进外设, 是一种真正的单芯片控制器, 对电机的数字化控制非常有用。 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制, 并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制用电机。它输出的位移与输入的电脉冲个数成正比,转速与脉冲频率成正比, 适用于在数控开环系统中做执行元件。电机的机械角位移和转速只取决于输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率，即给电机一个脉冲信号，电机就转过一个步距角，不会产生累计误差，具有很好的跟随性，动态响应快，易于启停、正反转及变速，因而被广泛应用于速度控制、位置控制的系统中。微电子学的迅速发展和微型计算机的普及与应用，为步进电动机的应用开辟了广阔前景，使得以往用硬件电路构成的庞大复杂的控制器得以用软件实现，既降低了硬件成本又提高了控制的灵活性、可靠性及多功能性。本次实训基于EXP4实验箱上的CCS相关DSP仿真开发系统，利用控制通电换相的C语言程序，实现脉冲分配，对步进电机实现换相和速度的控制。 TMS320LF2407 芯片简介 TMS320LF2407 芯片是TI 公司TMS320 系列DSP 芯片的一种, TMS320 系列DSP 专为实时信号处理设计, 该系列DSP 芯片将实时处理功能和控制外设功能集于一身, 具有灵活的指令集和内部操作、高速的运算能力以及改进型哈佛结构等特点, 为控制系统应用提供了一个理想的解决方案。TMS320LF2407 芯片内部集成有存储器和外设, 能够减少系统成本, 节省电路板空间, 以及提高系统的可靠性。TMS320LF2407 采用高性能静态CMOS 技术,供电电压为3.3 V, 减少了控制器的功耗; 30MIPS的执行速度使得指令周期缩短到33 ns ( 30 MHz) ,从而提高了控制器的实时控制能力。TMS320LF2407 芯片内有高达32 K 的FLASH程序存储器、1.5 K 的数据/程序RAM、544 字双口RAM ( DARAM) 、2 K 的单口RAM ( SARAM) 、64K 的程序存储器空间、64 K 的数据存储器空间和64K 的I/O 寻址空间, 共计192 K 的可扩展的外部存储器空间。这不仅使得控制器可以存储大量的程序代码, 还具有在线仿真功能, 方便系统调试。芯片内有2 个事件管理器模块EVA 和EVB,每个模块包括2 个16 位通用定时器和8 个16 位的脉冲调制( PWM) 通道, 能够实现三相反相器控制、PWM的对称和非对称波形输出。芯片内还有3个捕获单元、光电编码接口电路和16 通道的A/D转换器。TMS320LF2407 芯片特别适用于控制各种类型的电机。10 位A/D 转换器最小转换时间为500 ns,可选择由2 个事件管理器来触发2 个8 通道输入的A/D 转换器或1 个16 通道输入的A/D 转换器。芯片内的串行通信接口( SCI) 模块和16 位的串行外设接口( SPI) 模块为控制器与外部通信提供了接口; 40 个可单独编程或复用的通用输入/输出引脚(GPIO) 为相关信号的输入/输出提供了接口。另外, 片内还有3 种低功耗电源管理模式,能独立地将外设器件转入低功耗工作模式, 从而减少系统功耗。利用外部中断, 芯片还具电机驱动保护功能, 可以提高系统的可靠性。TMS320LF2407 芯片具有的各种强大功能, 可为步进电机控制系统的设计提供很多选择。 步进电机工作原理 步进电机是工业过程中一种能够快速启动、反转和制动的执行元件,其功能是将电脉冲转换为相应的角位移或直线位移。在开环条件下,不仅能够实现静态和动态的定位,而且能够自锁。作为一种数字伺服执行元件,它具有结构简单、运行可靠、控制方便、控制性能好等优点,广泛应用在数控机床、机器人、自动化仪表等领域,尤其是在强调速度控制、位置控制的伺服系统。 步进电机能够实时、精确、可靠地运转，需要一个良好的控制系统。这个控制系统包括驱动单元和控制单元。步进电机的驱动单元是根据控制信号进行工作的。控制单元的实