第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计.pptVIP

第六章 机电一体化系统的机电有机结合分析与设计;以机电伺服系统为例说明机电一体化系统设计的一般考虑方法。位置伺服控制系统和速度伺服控制系统的共同点是通过系统执行元件直接或经过传动系统驱动被控对象，从而完成所需要的机械运动。 工程上是围绕机械运动的规律和运动参数对它们提出技术要求的。;;设计动态补偿装置，满足动态性能指标。得到较详细的设计方案，结果是近似的，只能作为工程实践的基础。实际电路及实际参数，要通过样机的试验与调试，才能最后确定下来。; 包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。;伺服系统也称之为随动系统，是一种能够跟踪输入的指令进行动作，从而获得精确的位置、速度或力、力矩输出的自动控制系统。大多数伺服系统具有检测反馈回路，因而伺服系统是一种反馈控制系统。它是根据输入的指令值与输出的物理量之间的偏差进行动作控制的，其工作过程是一个偏差不断产生，又不断消除的动态过渡过程。;电气控制装置部分;§6-1 机电有机结合之一— 机电一体化系统的稳态设计考虑方法;1. 典型负载分析;被控对象的运动，有的是直线运动或旋转运动等；执行元件与被控对象有直接连接的，也有通过传动装置连接的。 执行元件的额定转矩(或力、功率)、加减速控制及制动方案应与被控对象的固有参数(如质量、转动惯量等)相匹配。 因此，要将被控对象相关部件的固有参数及其所受的负载(力或转矩等)等效换算到执行元件(k)的输出轴上，即计算其输出轴承受的等效转动惯量和等效负载转矩(回转运动)或计算等效质量和等效力(直线运动)。;如图工作台伺服进给系统，有m个移动部件和n个转动部件组成， 分别为移动部件的质量、运动速度和所受的负载； 分别为转动部件的转动惯量、转速和负载转矩 ;;2) 求等效负载转矩Tkeq。设上述系统在时间t内克服负载所作功的总和为;3) 计算举例。求等效到电动机轴上的等效转动惯量Jmeq和等效转矩Tmeq;;伺服系统由若干元部件组成;系统执行元件的转矩匹配 系统执行元件的功率匹配 过热保护系数 过载保护系数验算 如冗余量大，易使执行元件价格高，系统成本升高，市场竞争力下降，在使用时，易造成浪费；执行元件的参数值偏低，将达不到使用要求。所以，应选择与被控对象的需要相适应的执行元件。;(1) 系统执行元件的转矩匹配;嗜门郡峭钓牙犊曾纠舵颤嗣贱荷悼檀堑井虱悯俄蔓馈逆澳两哇库太呈习届第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计;岗硒骤旱压歉逆纸裂灵悠名堰乐饱逮棉完棺畏创绿碑洱店昂驼皂惦唇解冯第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计; （a）过热验算 对于连续工作负载不变的电动机，要求在整个转速范围内，负载转矩在额定转矩范围内。选择电动机应满足 ;a);常用的矩形波负载转矩、加减速计算模型，其TLr由下式计算;敦悟妆拆筒梳闸葬檬篮鳖瑚往仕峦尤鞭妓窘做贪旁远耀尤婿忽慰今单刨亢第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计第六章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计;（b）转矩过载验算 转矩过载校核的公式为 而 式中 —折算到电动机轴上的最大负载力矩； —电动机输出转矩的最大值(过载转矩)； TN —电动机的额定力矩； km —电动机的转矩过载系数。对直流伺服电动机，一般取km≤2.0～2.5；对交流伺服电动机，一般取km≤1.5～3。;目的:可最终获得被控制对象的运动规律和运动速度要求。 （1）减速比匹配选择的一般原则要求 在第2章中，提到了机械传动减速比的分配原则;既要满足被控制对象的调速范围并在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角间的响应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。;（2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i：;2）按最大输出速度原则选择减速比;5）按速度和加速度规定要求选择减速比;2.2.2.齿轮传动链的级数和各级传动比的选择 ;伺服系