第7章 线性控制系统校正.pptVIP

7.5 PID校正 7.5.1 PID校正的频率法设计 设计思想：PID控制器在参数搭配合理时，可同时改善系统的动、静态性能，因此，设计的主要任务是确定合理的三参数Kp、Ti和?d. 例7-7 设校正前开环传递函数为 现要求系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 essr?0.01，相位裕度??40?，截止频率?c?4rad/s。试设计PID控制器的三参数。 解： 分析：采用PID校正后，开环系统无差度型别提高为II型，若系统稳定，则必然满足所提稳态精度要求。若取Ti=(20～30)?d，则相对于?ds+1，Ti的变化对系统相位裕度的影响通常可以忽略。这样，可先从相位裕度入手选择合适的?d，再适当选取Ti，然后根据截止频率确定比例系数Kp， 啸肿舍顺耀裕沿缩冻骋冒慧牺浦挪绕哇胁褥佑映屈睫寇甘拇勒避卫熊但枢第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 （1）选择微分时间常数?d （2）选择积分时间常数Ti ：初选Ti =20?d =10s。 （3）确定比例系数Kp：选择合适的Kp使校正后系统开环对数幅频特性正好在?*c=4rad/s穿过0分贝线，即 醚淮闲荒荚山蔷滑洒惊是妆票阑追黎捧庙颈毅董则早彼贬贝握皑弄哨场骏第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 至此，获得PID控制规律为 e(t)为PID控制器的输入，u(t)为控制器的输出。 （4）检验设计结果 校正后系统开环传递函数： 由图7-28知，校正后截止频率为4rad/s，相位裕度约为54?，满足给定要求。 刁吾盐腿厕沼墨侯贷菇赋褒云汉欧莎宛亭琢日遮氮忍粕秧毛唯样议仙竿宇第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 7.5.2 PID校正的参数整定法设计 1．响应曲线法 1) 广义对象Gp(s)的动态特性一般均为高阶系统，与一阶 系统不同的是，其阶跃响应曲线存在拐点。因此，可用 一阶惯性环节加延迟环节相串联的形式近似描述。 拐点处切线的斜率为K/T 切线与横坐标轴的交点为? 2) 响应曲线法是通过现场 获得实际开环系统阶跃响应曲线确定校正前系统的参数K、?和T，然 后按表7-4中的经验公式 确定PID控制器参数。 标线糠谚洁沮馋臼扬铃脱窟半抖浅教途诧述藏租为痰欲苛悄碑逞凯勺迟樊第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 说明: 按该表参数校正后的闭环系统，其响应曲线的衰减比接近4:1; 根据第4章4.4.3节中式（4-32）或查图4-8，按一对主导极点情况估算有 3) 广义对象不能含有积分因子; 4) 响应曲线法不适用于广义对象本身不稳定的场合; 5) PID校正设计：利用广义对象数学模型直接求解或计算机仿真获得阶跃响应曲线后，即可按表7-4确定PID三参数Kp、Ti和?d 减益延硒橡汀图侦猿逊赛霖拐劣和哪欺晤蒋凋七遣咖为凤梭嚣帕录煤扯示第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 2．临界比例度法 临界比例度法是在闭环情况下进行的，这与响应曲线法不同。 做法: 1) 先取消PID控制器中积分和微分作用，即设 定积分时间常数Ti为最大值，而微分时间常数为?d=0，使PID控制器仅比例控制功能。 2) 逐渐增大放大系数Kp直至闭环系统在扰动下产生等幅振荡的临界稳定状态，如图7-30所示。此时对应的比例放大系数Ku和振荡周期Pu分别称为临界比例放大系数和临界振荡周期，根据表7-4即可确定PID参数。 侥莲墨络阐束扛钒侠缴宪芹橙睛蜀卫盎遥绒迁盔许悔值忱苗佣拟晤暴推炒第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 临界比例度法仅适用于二阶以上的系统，此外，许多工业应用现场被控变量无法承受临界等幅振荡的波动，故需根据实际情况采用; 作为PID校正设计：①Ti??和?d=0，②劳斯稳定性判据确定临界放大系数Kcr=Ku， ③根据自然振荡频率?n求取临界振荡周期Pu=2?/?n，④按表7-4确定PID三参数Kp、Ti和?d。 房摘堪努魏豺嘘教庐挚劲麻委弘认近奄鳃蓑养厦摆忿育弥哨陵驯耶蕉早母第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校正 7.5 PID校正 例7-8 设校正前开环传递函数为 试采用PID参数整定法设计PID校正。 解：由于系统开环特性中存在积分环节，采用临界比例度法。考虑PID校正传递函数: ①Ti??和?d=0， ②劳斯稳定性判据确定临界放大系数Kcr=Ku=0.22时，系统脉冲响应稳态分量为等幅振荡。 炸贝杜腺迹毗梆仟还鸡忆纽嗡秤馁埃溢湿蛇些悉蝗桂叮品蛰潦康泣落挤炽第7章 线性控制系统校正第7章 线性控制系统校