串并联机器人控制HIFU的插补算法的研究.pdfVIP

维普资讯 嗣 翻 ● ● 研 究 与 论 著 文章编号：1671—7104(2006)04．0241—04 串并联机器人控制HIFU的插补算法的研究 【作 者】 喻道远 ，罗飞，范良志 华中科技大学机械学院 (湖北 ，武汉 ，430074) 【摘 要】 针对高强度聚焦超声串并联机器人的硬件结构特点，插补算法采取了粗插补和精插补相结合的两级模式。为满足电机轴动 态性能限制条件 ，同时采用了插补前加减速和插补后加减速的方法，并给出了插补算法的具体实现步骤。 【关 键 词】 串并联机器人：插补算法：PMAC(ProgrammableMulti-AxisContro1) 【中图分类号】 TP24 【文献标识码】 A A StudyontheInterpolationAlgorithm fortheSerial—ParallelRobot· ControlledHIFU 【Writers 】 YUDao-yuan．LUO Fei．FANLiang．zhi MechanicalCollege，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，W uhan，430074 【Abstract】 Accordingtothehardwarecharactersofthehighintensivefocusedultrasound(HIFU)serial-parallelrobots，thispaper presentsanalgorithmof2-gradeinterpolationschemewhichincludestheroughandfineinterpolations．Bothpre- accelerationandpost-accelerationareemployedtomeettherestrictiverequirementsofcoordinateddynamicperformance andthedetailedprocedureoftheinterpolationalgorithm isgiventoo． [Keywords] serial-parallelrobot，interpolationalgorithm，PMAC(programmablemulti-axisocntro1) 串并联机器人是串联机构和并联机构二者的结合，其运 动插补算法与传统的数控插补或者机器人插补计算方式有所 不同，主要的区别在于增加了并联部分必须的机构在线反解 计算，以及相应串联机构部分的协调运动…。同时，由于并 联机构正解 ／反解计算的非线性会引起插补的精度变化 。，必 须在插补算法中考虑到，以保证机构运行轨迹的精度。 如图l所示，高强度聚焦超声 (HighIntensityFocused Ultrasound，简称HIFU)串并联机器人的总体结构分上下两 部分。 上部分是十字工作平台，由安装在底座上的十字工作台 支撑架所固定。步进电机与丝杠螺母副组成的移动装置带 动工作床面执行横向与纵向的移动，同时起到支撑病人和 定位病灶的作用。下部分是由超声换能器、动平台、三根支 图1HIFU串并联机器人的结构图 撑杆以及由步进电机与丝杆螺母组成的并联机器人。其中 Fig．1．Thestructuraldiagram oftheserial—parallelrobotforHIFU treatments 动平台的端点分别用三个球面副 (Spherical，简称S)与三 锥角小于20。，z向行程220mm；十字工作台x轴Y轴行程 根支撑杆连接。三根支撑杆等长，它们的另一端分别通过销