电弧传感移动式球头焊接机器人的运动学模型.pdfVIP

机械制造文摘——焊接分册 专题研究 电弧传感移动式球头焊接机器人的运动学模型 李文强1，阳云华2，李湘文1，洪波1 摘要：大型塔吊的球头焊接主要是曲线焊缝，针对现有电弧传感移动式球头焊接机器人采用机构简化焊缝跟踪方法控制 难度大、跟踪精度低等问题，提出一种焊缝切线法，该方法显著提高了曲线焊缝跟踪的精度。根据焊接机器人运动学和机 构学的特点分别建立这二种方法的焊炬运动轨迹的数学模型和Matlab／Simulink仿真模型，在统一的标准下，分析比较两 种方法的特点及适用条件。在此基础上，对实际的旋转电弧焊接机器人的焊炬运动进行优化。经过计算分析可得，在塔 吊球头自动化焊接中采用焊缝切线法更好。 关键词：电弧传感；移动式焊接机器人；建模仿真；simuliIlI【 中图分类号：TGl56 l【inematics ofarc mobile robot modeUngse邶ing welding B01 “Wenqian91，YangYunhua2，LiXiangwenl，Hong Provincial of Robotsand (1．Xian昏anUniversity，HunanKeyLabomtoryWelding Applications，Xian殍an 411105 Scienceand China；2．Zoomlion 410013，China) HeavyIndustry TechnologyCo，Changsha of towercraneis curvewelded weld Abstract：Ball weldingla唱e mainly joint．Thispaperpresentedtangent methodfortheuseof weldseam methodfor ofex— simplified tracking welding robot，trackingaccumcyproblems arcsensorformobilerobots．Thismethodcan the ofcurvedseam isting significandyimproveaccuracy tracking． tothe robotkinematicsandmechanical two welding characteristic， establishedthese According respectively methodsof torch trackofmathematicalmodelandsimulationofMATIAB／simulinkmodel．Un— weldingmoving dertheunified and thesetwokindsofmethodsand conditions．0n staIldard，analyzingcomp撕ng application